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针对当前移动机器人存在的全局未知环境路径规划的不足,提出一种将改进A*算法与动态窗口法进行融合的机器人路径规划方法,首先将传统A*算法8搜索邻域进行扩展至32邻域并去除同向多余子节点,其次使用三阶Bezar曲线将改进后32邻域A*算法进行平滑处理,降低机器人移动路径长度且轨迹更平滑,最后,将该A*算法与动态窗口法进行结... 相似文献
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为解决传统串联天线跟踪盲区的问题,提出了一种以六自由度并联机构作为天线座的跟踪系统。在建立六自由度并联机构的运动学模型的基础上,以跟踪过程中姿态转动变化量最小为目标,应用极小范数最小二乘算法,设计一种全空域跟踪策略。仿真和实验计算表明,该策略不需要复杂的寻优过程,即可得到与其他策略相比更小的姿态转动角,跟踪性能更加优越,能真正实现在全空域的连续跟踪运动。 相似文献
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在介绍和分析了中国剩余定理和t-out-of-n秘密共享方案的基础上,提出了一个基于中国剩余定理的门限数字签名方案和一个基于离散对数的零知识证明方法.设计了一个具有入侵容忍功能的认证机构,并将中国剩余定理与RSA结合实现签字运算.此系统不仅有效地解决了私钥的秘密共享,而且减少了系统的计算量,提高了系统的运算效率. 相似文献
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Transmission network planning (TNP) is a large-scale, complex, with more non-linear discrete variables and the multi-objective constrained optimization problem. In the optimization process, the line investment, network reliability and the network loss are the main objective of transmission network planning. Combined with set pair analysis (SPA), particle swarm optimization (PSO), neural network (NN), a hybrid particle swarm optimization model was established with neural network and set pair analysis for transmission network planning (HPNS). Firstly, the contact degree of set pair analysis was introduced, the traditional goal set was converted into the collection of the three indicators including the identity degree, difference agree and contrary degree. On this bases, using shi(H), the three objective optimization problem was converted into single objective optimization problem. Secondly, using the fast and efficient search capabilities of PSO, the transmission network planning model based on set pair analysis was optimized. In the process of optimization, by improving the BP neural network constantly training so that the value of the fitness function of PSO becomes smaller in order to obtain the optimization program fitting the three objectives better. Finally, compared HPNS with PSO algorithm and the classic genetic algorithm, HPNS increased about 23% efficiency than THA, raised about 3.7% than PSO and improved about 2.96% than GA. 相似文献
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