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1.
A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。 相似文献
2.
相位波带片型时间透镜研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于Opti-System软件,对相位波带片型时间透镜进行了深入研究。明确了中心波长对相位波带片型时间透镜焦距色散补偿量的影响机理,建立了中心波长、色散补偿量与输出光脉冲消光比及脉冲宽度间的关系。研究结果表明,相位波带片型时间透镜的焦距色散补偿量,在1 310~1 550 nm波长范围与光信号中心波长呈近似线性关系。通过线性拟合,得出焦距色散补偿量与中心波长的线性关系公式。对于不同波长的输入光波,可通过公式确定最佳焦距色散补偿量,实现最窄脉宽和最优消光比的光脉冲输出。研究结果可为优化相位波带片型时间透镜设计提供理论指导,进而拓宽相位波带片型时间透镜的应用范围。 相似文献
3.
4.
5.
1月21日上午,以“新标高,再启航”为主题的上海金泰第800台液压连续墙抓斗下线仪式在金泰本部举办.根据疫情防控要求,下线仪式未邀请外部用户,也没有组织大规模的聚集活动,由公司总经理黎隶万、党委书记陈雪英、公司高级顾问林坚、公司董事、副总经理兼营销公司总经理徐峰、纪委书记工会主席陈月萍等公司领导带领各条线负责人以及部分... 相似文献
6.
近日,潍柴动力股份有限公司官网发布公告称,公司正式宣布与瑞士 FISCHER Spindle Group Ltd("瑞士飞速集团")进行战略合作,投资入股其燃料电池空压机业务,并在中国设立合资公司,共同打造成为全球领先的燃料电池空压机提供商.
据悉,燃料电池空压机被誉为燃料电池动力系统的"肺",其性能将直接影响燃料电池动力系统的运行指标,也是成本最高的核心零部件之一,目前是我国氢燃料电池发动机发展的短板. 相似文献
7.
火力全开,酣战46小时,再创华中地区,大体积底板浇筑新纪录.
近日,上百台徐工混凝土设备集群连续浇筑25000方,助力"长江之琴"成功筑底.
4000平方米"深坑"考验
武汉"长江之琴"项目位于武汉滨江商务区的核心区域,最高塔层达386.3米,总建筑面积约160万平方米,建成后将成为全国领先的标杆综合体,项目建设标准之高、难度之大可想而知. 相似文献
8.
提起俄罗斯的城市,除了莫斯科、圣彼得堡,还有一个颇为响亮的名字:伏尔加格勒.伏尔加格勒,旧名察里津、斯大林格勒,"二战"历史上著名的斯大林格勒保卫战就发生在这里.伏尔加格勒是伏尔加河流域最古老的城市之一,地处欧亚过渡地带,是天然的水陆交通枢纽,拥有着独特而重要的意义. 相似文献
9.
针对轴向扫描式差动共焦测量法(ASDCM)测量轮廓效率低下问题,提出一种基于卡尔曼预测的差动共焦轮廓跟踪测量方法。该方法使用激光差动共焦轴向响应曲线数百纳米量程的线性区间实现了表面连续轮廓高精度线性传感测量,提高了测量效率;同时引入基于卡尔曼预测器的轮廓跟踪原理利用已测轮廓点数据对未测表面预测并跟踪,扩展了线性传感轮廓测量法测量范围。实验结果表明,该方法相对于ASDCM法测量效率提升了8倍,且实现了轮廓PV值大于线性传感测量范围的标准椭圆柱高精度跟踪测量,激光聚变靶丸内轮廓圆度重复测量标准差达3 nm。为精密元器件表面连续轮廓的高精度、快速、无损测量提供了一种高质量方法。 相似文献
10.
通过水提法辅助去离子水洗涤或碱液洗涤,从大豆中分别提取得到富含外源蛋白的粗油脂体(crude oil bodies,COB)和几乎不含外源蛋白的纯油脂体(purified oil bodies,POB),考察不同环境因素(pH值、Na+浓度和热处理温度)对COB和POB稳定性的影响,以及油脂体的流变学特性。结果表明:大豆POB中蛋白主要成分为油体蛋白,而COB中除油体蛋白外还含有大量外源蛋白,主要包括大豆球蛋白和β-伴大豆球蛋白。相比于POB(平均粒径(475.06±4.49)nm和Zeta电位(-14.00±1.86)mV),外源蛋白的存在导致COB具有较高的平均粒径((552.93±9.40)nm)和较低的Zeta电位((-35.03±0.60)mV)。大豆COB中蛋白等电点在pH 4.5左右,此pH值也接近大豆球蛋白和β-伴大豆球蛋白等电点,而大豆POB中蛋白等电点位于pH 5.5左右。在不同pH值和Na+浓度下,大豆POB较COB具有更好的稳定性,这可能是由于大豆COB中外源蛋白的存在使其更易受环境影响而产生静电和疏水作用的改变,从而降低其稳定性,而不同热处理温度对大豆COB和POB稳定性影响不大。此外,大豆COB和POB均具有剪切稀化特性,但COB的黏度高于POB,这进一步证明了外源蛋白的存在对大豆油脂体加工性能的影响,为不同油脂体的产品研发提供思路。 相似文献