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1.
当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。 相似文献
2.
以从藜麦种皮中提取的过氧化物酶为原材料,利用0.2%聚乙烯醇-3%海藻酸钠(PVA-CA)为载体,Ca Cl2溶液作固定剂,采用包埋法对藜麦种皮过氧化物酶进行固定。在单因素实验的基础上,利用响应面分析法对藜麦种皮过氧化酶固定化的影响因素进行了优化。优化后得到的最佳固定化条件如下:氯化钙浓度为7%,固定化时间为26 min,载体与酶液的比例为1.25∶1(m L/m L),在此条件下实际测得固定化酶的活性为416.5 U。实测值与理论值(417.4U)相差较小,充分验证了所建模型的可靠性。 相似文献
3.
正无刷直流电动机调速系统是一个多变量、非线性系统,建立了无刷直流电动机的数学模型,并分析了转矩脉动产生的原因和防止积分饱和的方法,就传统PI控制器和PWM调制方式下的积分饱和问题,把积分钳位式Anti-windup控制方式应用到无刷直流电动机的控制中,设计了抗积分饱和速度调节器。仿真结果表明,此方法可以有效限制积分饱和现象,提高系统的控制性能。无刷直流电动机是随着高性能永磁材料和自动控制技术的发展,特别是大功率半导体器件的快速发展才发展起来的新型电动机。其转子采用永磁材料励磁,具有体积小、重量轻、结构简单且易于控制等优点,已在航空航天、仪器 相似文献
4.
现代物业管理是城市化的产物。从社会发展的角度来说,现代物业管理的产生是应时而出,有利于城市化水平的提高,满足了人类对于自身发展的需要。专业化的农村物业管理组织介入农村管理农村物业是十分有必要的。但是,在现实中引入农村物业管理组织管理农村物业的做法仅在少数农村地区得到推广,农村物业管理立法一直被忽视,农村物业管理组织的发展没有合法的依据,得不到法律的保障。引入农村物业管理组织的任务迫在眉睫。 相似文献
5.
以上海地区采用顺作法施工开挖深度为20.8m的建筑基坑为研究对象,对五个施工阶段的地下连续墙侧向和竖向位移,立柱竖向位移和混凝土支撑轴力进行监测,以围护结构的侧向变形随深度、位置和施工阶段的差异分析基坑变形呈现的空间效应与深度效应,以立柱和地下连续墙的竖向变形规律分析基坑回弹特征,以混凝土轴力随时间变化规律分析支撑在各施工阶段的关键作用。分析结果表明:地下连续墙在远离坑角位置比靠近坑角位置侧向位移更大,最大侧移范围为开挖深度的0.12%~0.41%,其侧向位移沿深度呈现“肚胀”形曲线,最大侧向位移发生在开挖深度以上4m到以下2m范围内;地下连续墙和立柱竖向位移主要以隆起为主,地下连续墙最大隆起位移为9.14mm,立柱最大隆起位移为地下连续墙的4倍;混凝土支撑对于下一阶段开挖起着关键作用,但对更深处土层开挖影响较小,混凝土支撑轴力最大值与地下连续墙的侧向位移密切相关。 相似文献
6.
目的 通过对瓦里安Trilogy直线加速器日常出现的故障、处理方法及原因的分析,总结相关维修及处理经验,为准确判断故障、缩短患者等待时间以及提高开机率提供依据。方法 对医院正在使用的瓦里安Trilogy直线加速器常见的多叶准直器(Multi-Leaf Collimator, MLC)叶片故障以及机架旋转故障进行分析,整理故障原因以及故障的处理方法。结果 Trilogy直线加速器MLC故障的频繁出现与科室收纳的病人量,设备开机时长密切相关,而旋转机架故障与设备运转效率相关。这些故障与硬件配置以及操作规范对设备正常运行均有影响。结论 瓦里安Trilogy直线加速器结构复杂,零部件的日常保养能减少故障的发生,对一些常见的故障能够及时现场处理,能够有效缩短停机时间,提高开机率。 相似文献
7.
8.
目的 :研究枝状枝孢菌大米固体发酵后产生的次级代谢产物。方法 :采用硅胶柱色谱、凝胶柱色谱、高效液相色谱等方法进行分离纯化,以及NMR、MS等现代波谱手段进行结构鉴定。结果 :分离得到6个单体化合物,分别鉴定为:6,8-二羟基-3-甲基-1H-异铬-1-酮、6-甲氧基-8-羟基-3-甲基异香豆素、豆甾-4-烯-3-酮、3β-羟基-5α,8α-过氧化麦角甾-6,22-二烯、腺嘌呤核苷、甘露醇。结论 :化合物1~3为首次从该植物内生真菌中分离得到。 相似文献
9.
10.
目的优化Ti_2AlNb合金微弧氧化的电解液配方,提高Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的耐磨性。方法借助SEM、EDS、XRD研究硅酸盐-磷酸盐电解液体系中Na_2MoO_4浓度对Ti_2AlNb合金微弧氧化膜形貌、成分及相结构的影响。利用CFT-I型磨损试验机测试不同微弧氧化膜的摩擦磨损性能。结果电解液中添加Na_2MoO_4后,微弧氧化膜的生长速率增加,膜层中出现了Mo元素且含量也逐渐增加。Na_2MoO_4的加入降低了Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的摩擦系数及比磨损率,但微弧氧化膜的耐磨性并非随Na_2MoO_4含量线性提高。含6 g/L Na_2MoO_4的体系中,微弧氧化膜摩擦系数低至0.25左右,比磨损率仅为1.20×10~(-3) mm~3/(N·m),表面呈轻微磨粒磨损特征。结论电解液中的Na_2MoO_4参与了成膜过程,对Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的生长有显著的促进作用,有效地改善了Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的耐磨性。 相似文献