基于三次S型速度控制算法的移动机械臂末端振动研究

移动机械臂在实际工作环境中,受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动,而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象,针对梯形和S型速度控制算法的不足,提出一种三次S型速度控制算法,通过建立移动机械臂刚柔耦合动力学的理论和仿真模型得到移动机械臂末端的振动位移曲线和加速度变化曲线,验证了三次S型速度控制算法的正确性和抑振效果的有效性。     

提高精梳针织用纱质量的实践

精梳针织用纱要求条干和强力均匀、结杂少而小、常发性和偶发性纱疵少，对纺纱工艺提出了更高的要求。提高精梳针织用纱质量的关键是控制配棉和纺纱两个环节，配棉应控制好原棉的长度、细度、成熟度、短绒和有害疵点；纺纱过程中应优化纺纱工艺，提高成纱条干均匀度和控制成纱棉结。     

提高精梳针织纱质量的生产实践

为提高精梳针织纱的质量,以CJ 14.5 tex针织纱为例进行了纺纱实践.配棉应控制好原棉的长度、细度、成熟度、短绒和有害疵点;对传统纺纱工艺要进行优化,选用新型纺纱器材,调整设备状态,重点改善成纱条干均匀度和控制棉结.生产实践表明,优化后的纺纱工艺成纱质量明显优于传统纺纱工艺的成纱质量.     

水泥电杆上作业防坠落装置的研制与应用

针对目前水泥电杆上高处作业缺乏有效防护措施存在的坠落风险,提出了一种基于刚性导轨开发的防坠落装置,从刚性导轨、自锁器及夹具的结构创新上解决了横担上水平安装导轨的难题.可对水泥电杆登高作业人员实施全过程有效保护。     

提高精梳针织用纱质量的实践

精梳针织用纱要求条干和强力均匀、结杂少而小、常发性和偶发性纱疵少，对纺纱工艺提出了更高的要求。提高精梳针织用纱质量的关键是控制配棉和纺纱两个环节，配棉应控制好原棉的长度、细度、成熟度、短绒和有害疵点；纺纱过程中应优化纺纱工艺，提高成纱条干均匀度和控制成纱棉结。     

基于RBF神经网络的柔性机械手反演控制

针对柔性机械手动力学方程复杂、具有高度非线性等特点,在控制律设计中引入反演设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。考虑到动力学模型中存在未知的非线性函数,为了能够对被控对象中未知函数进行有效逼近,设计一种将径向基函数(RBF)神经网络与反演控制思想相融合的控制方法。仿真结果表明：基于RBF神经网络反演控制所设计的控制律和自适应律能够实现控制系统稳定,满足期望的动态性能指标。     

玉米纤维与竹纤维混纺纱工艺实践

为了开发玉米纤维与竹纤维混纺纱,针对玉米纤维与竹纤维的性能特点,采用棉包混和的方法,开清棉、梳棉工序解决混和、开松、分梳、转移问题;并条、粗纱工序解决绕罗拉胶辊问题,提高半制品条干,降低重不匀;细纱、络筒工序减少断头,提高接头质量,以改善织物外观效果.所开发的竹纤维/玉米纤维60/40 18tex纱质量优良,满足了市场需求.     

控制输入饱和的柔性机械手容错控制

针对挠性机械手易受到建模误差和多源干扰等影响，该文提出了一种基于观测器的自适应容错控制策略。首先，构造干扰观测器（DO）和故障诊断观测器（FDO），分别对机械手的挠性附件产生的振动和执行器故障进行实时估计和抵消；其次，考虑了物理结构限制会导致执行器输入饱和情况，引入抗饱和算法，不仅降低了控制器设计难度，通过约束函数也保证了系统广义状态的稳定性；最后，通过MATLAB/Simulink仿真进一步验证了所提出方法的有效性。