西红柿采摘机器人视觉系统的设计与研究

设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统,为机器人自动化采摘作业提供条件。采用VFW方法进行了实时采集系统的设计;基于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行图像分割来识别成熟西红柿;在摄像头标定和形心匹配的基础上,通过三维立体重建获取了西红柿果实的空间位置信息。实验结果表明:视觉系统的成熟果识别率可达到98%,图像分割识别整个过程消耗平均时间0.21s;当工作距离小于500mm时,除个别奇异点,测试距离误差绝对值可控制在14mm以内,能较好满足实际工作需要。     

CAXA的等距缩放在模具设计和制造中的应用

介绍了对任意平面二维图形进行放大、缩小的程序-OFFSET程序的实现方法,并对此程序在模具设计和制造的应用进行了讨论和实践.     

用电火花线切割加工渐开线花键

花键在制造业中用途非常广,种类也很多,常见有矩形花键、渐开线花键及三角花键等。由于渐开线花键具有应力集中较小、轴的削弱程度小、轮廓的强度较高、接触面积大、承载能力强、对中性和导向性好等优点,因此得到了广泛的应用,常见于飞机、拖拉机、机床、农业机械和一般机械的传动装置中。渐     

坚果剥壳机具的研究现状与分析

剥壳一直是坚果进行深加工所面临的一个首要的技术难题。对现有机械剥壳方法、剥壳原理及特点进行了介绍,系统阐述了我国坚果剥壳机具的研究现状及影响剥壳机具工作性能的坚果力学特性的研究。分析了目前坚果剥壳设备存在的问题,并对其发展提出了建议,以便为带壳物料的剥壳技术及剥壳设备的开发研究提供参考。     

9LRZ-80型秸秆揉切机关键工作部件的设计研究

秸秆加工机械的发展有利于秸秆资源饲料化的充分利用和畜牧业的发展。通过对9LRZ-80秸秆揉切机的关键工作部件——切碎器的分析研究,重点是刀具的排列、动平衡的分析研究,完成了切碎器刀具的排列设计;利用ANSYS对刀具进行有限元分析,可知设计的刀具有足够的稳定性及强度。选用青、黄玉米秸秆作为加工物料进行试验,结果表明该机设计合理,工作可靠,可较好地应用于生产实践。     

基于颜色信息的采摘西红柿识别方法

为了使西红柿采摘机器人对采摘区域内的成熟西红柿进行准确识别,提出一种识别方法。通过对自然场景下田间西红柿图像中目标与背景在不同色彩空间的颜色指标进行统计分析,确定采摘对象识别的颜色特征分量,在此基础上结合不同的分割算法进行分割效果的比较,建立基于色差信息的改进Ostu分割算法的识别模型。实验结果表明,该算法对于成熟果的识别准确率可达到98%以上,对绿熟果的识别准确率可达到90%以上。