西红柿采摘机器人视觉系统的设计与研究

设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统,为机器人自动化采摘作业提供条件。采用VFW方法进行了实时采集系统的设计;基于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行图像分割来识别成熟西红柿;在摄像头标定和形心匹配的基础上,通过三维立体重建获取了西红柿果实的空间位置信息。实验结果表明:视觉系统的成熟果识别率可达到98%,图像分割识别整个过程消耗平均时间0.21s;当工作距离小于500mm时,除个别奇异点,测试距离误差绝对值可控制在14mm以内,能较好满足实际工作需要。     

CAXA的等距缩放在模具设计和制造中的应用

介绍了对任意平面二维图形进行放大、缩小的程序-OFFSET程序的实现方法,并对此程序在模具设计和制造的应用进行了讨论和实践.     

田间采摘西红柿计算机识别方法的设计研究

设计了一种实现田间西红柿收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过对西红柿图像中目标与背景在不同彩色空间中颜色特征量的统计分析,确定图像分割的颜色特征量。对不同分割算法进行图像分割效果的比较,确定不同采摘期的最佳分割算法,并对分割后的图像进行目标提取及完善,获取颜色、形状特征均符合要求的采摘西红柿较为完整的轮廓信息。经实验测定,对实验样本西红柿目标提取,实验成功率达95%左右,平均用时0.21s。     

小孔冲裁模具失效性研究

小孔冲裁过程中,凸模的性能直接影响到模具的使用及加工效果。在分析小孔冲裁过程及冲裁特点的基础上,系统地分析了小孔冲裁过程中凸模的失效形式及造成其失效的主要影响因素,为提高小孔冲裁模具性能及使用寿命提供参考。     

坚果剥壳机具的研究现状与分析

剥壳一直是坚果进行深加工所面临的一个首要的技术难题。对现有机械剥壳方法、剥壳原理及特点进行了介绍,系统阐述了我国坚果剥壳机具的研究现状及影响剥壳机具工作性能的坚果力学特性的研究。分析了目前坚果剥壳设备存在的问题,并对其发展提出了建议,以便为带壳物料的剥壳技术及剥壳设备的开发研究提供参考。     

基于颜色信息的采摘西红柿识别方法

为了使西红柿采摘机器人对采摘区域内的成熟西红柿进行准确识别,提出一种识别方法。通过对自然场景下田间西红柿图像中目标与背景在不同色彩空间的颜色指标进行统计分析,确定采摘对象识别的颜色特征分量,在此基础上结合不同的分割算法进行分割效果的比较,建立基于色差信息的改进Ostu分割算法的识别模型。实验结果表明,该算法对于成熟果的识别准确率可达到98%以上,对绿熟果的识别准确率可达到90%以上。