花芸豆淀粉的性质研究

研究测定花芸豆淀粉颗粒、糊及其凝胶等特性。发现淀粉颗粒多呈椭圆的腰形,少数圆形,大颗粒表面有明显轮纹,有呈细长或中心放射状的位于颗粒中部的裂纹;偏光十字清晰,多沿长轴方向拉伸呈X形;线条有少许弯曲,有裂纹的颗粒,其偏光十字多有分叉。粒径范围为10~60μm,平均粒径24μm,呈A型结晶图样,结晶区约56.8%,糊化温度73.7~88.3℃,糊化焓15.8 J/g。淀粉碘复合物可见光吸收光谱的最大吸收波长为607nm,链淀粉相对含量为38.4%。花芸豆淀粉糊的抗剪切能力、凝沉性、冻融性和粘度等特性都与玉米淀粉较相近,糊丝长度小,为1.1 cm。加糖对淀粉凝胶的破裂强度及弹性模量的影响较大。     

基于 ESKF-MPC 的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

四旋翼无人机的轨迹跟踪控制容易受到风扰和测量噪声的影响,针对上述问题, 提出了一种基于扩展状态卡尔曼滤波 (extended state based Kalman filter, ESKF)的模型预测控制(model predictive control, MPC)方法。 首先, 采用牛顿-欧拉方法建 立风扰影响下的四旋翼无人机动力学模型; 然后, 位置控制采用基于误差模型的 MPC 方法, 利用 ESKF 估计风扰并对控制量 进行前馈补偿; 采用反馈线性化方法将姿态动力学模型线性化, 并设计基于 ESKF-MPC 的姿态控制器;最后, 仿真结果表明测 量噪声方差为 0. 000 1 时该方法的位置跟踪均方误差比自抗扰控制方法的误差小 0. 013 m, 当方差大于 0. 000 1 时自抗扰控制 方法使得系统不稳定,而本文的方法仍可以实现较好的位置跟踪。     

CO2环境中管线钢高压冲刷腐蚀研究进展

高压多相流冲刷腐蚀是油气田集输管线安全运行面临的重要问题。针对CO₂环境中集输管线的高压冲刷腐蚀失效问题，介绍了CO₂环境中集输管线高压冲刷腐蚀试验装置，主要有高压喷射冲击系统、高压转子旋转系统和高压环路测试系统；综述了高压冲刷腐蚀机理，指出冲刷腐蚀受控于电化学腐蚀和冲刷磨损；总结了流速、固体颗粒速度、固体颗粒尺寸、温度、pH值、CO₂分压等因素对高压冲刷腐蚀的影响作用，最后对CO₂环境中集输管线的高压冲刷腐蚀研究的发展方向进行了展望。