智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

基于服务的动态频谱管理技术

在现代战争中,战场频谱管理是夺取制电磁频谱权的重要保障。针对当前战场频谱管理的热点问题,通过介绍动态频谱管理因素、基于服务的动态频谱管理体系架构、动态频谱管理层次分析和动态频谱管理系统模型,对动态频谱管理技术进行研究,并详细分析了系统级动态频谱管理和网系级动态频谱管理。     

基于SOA的云机器人服务框架设计

针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架.通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异.针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务...     

弯管段有支承时多跨U形管的固有频率

介绍了以最低子系统的固有频率作为U形换热管系统固有频率的2种计算方法和1种直接计算U形管全系统固有频率的方法,分析了跨数和端跨长度对U形换热管系统频率常数的影响。结果表明,对称支承条件下一定参数范围内跨数对频率常数的影响较大。提出了采用直接计算U形管全系统固有频率、利用跨数为3和7的U形管最低固有频率为基准作出的频率常数图以及U形管的支承方式、跨数、端跨长度等参数确定U形管最低固有频率的方法。采用此法的计算结果与实验值的误差为1.74%～4.29%,与有限元软件的计算结果相比误差为1.27%～6.26%。     

Ni含量对In-48Sn钎料焊点显微组织和剪切性能的影响

研究了Ni含量对In-48Sn钎料焊点的显微组织与剪切性能的影响。结果表明,Ni颗粒可抑制界面IMC的生长,细化焊缝组织,随着Ni含量的增加,界面IMC的厚度由4.01μm逐渐减小到2.83μm,In48Sn-45Ni复合钎料焊点组织最为细小;Ni颗粒可提高In-48Sn钎料焊点的抗剪强度,复合钎料焊点的抗剪强度随Ni含量的增加呈先上升后下降的趋势。当Ni的质量分数为45%时,由于Ni颗粒对位错的阻碍、对组织的细化并且界面IMC达到合适厚度,抗剪强度达到峰值9.76 MPa。     

SPWM调制技术在静止无功发生器中的应用

重点介绍静止无功发生器SVG的逆变器控制信号的实现方法。控制对象是六组由IGBT单管及与其反并联连接的二极管构成的三相桥式逆变电路。关键的控制信号SPWM的脉冲宽度采用中值规则采样法来求取。利用数字信号处理器TMS320LF2407DSP用纯软件的方法来产生SPWM波形,该方法具有控制精度高和实时性好等特点。     

变频节能技术在中央空调中的应用

中央空调能耗在高层建筑中所占的比例很大,因此空调系统节能成为降低高层建筑能耗的关键因素.为保证在大气温度最高的情况下也能正常使用,在中央空调设计时应按满负荷设计,并留有一定的富裕量,因此冷冻水系统和冷却水系统在正常使用时,存在着能耗过大的问题.为了解决这一难题,在该2个系统中采用了变频节能技术,通过温差控制变频器的频率,调节水泵的转速,以达到节能的目的.     

与护肤功能相关的海洋多糖研究进展

海洋多糖是生物体内重要的生物大分子,重要的能量来源,而且具有多种多样的生物活性.应用在护肤品中保湿性能较好,还可以保护皮肤,延缓皮肤衰老.同时为优良的重金属解毒剂,对重金属离子有较好的螯合作用.对于极易侵染人皮肤的金黄色葡萄球菌和絮状表皮癣菌有极强的抗菌作用,对白色念珠菌和石膏样癣菌也有较强的抗菌作用,是一种对皮肤无毒、无刺激的优良的天然护肤品原料.     

江苏东部沿海四种低值贝类软体中牛磺酸动态积累规律与适宜采收期研究

以采自江苏东部沿海的文蛤、青蛤、四角蛤蜊及菲律宾蛤仔四种低值贝类为样本,研究其软体中牛磺酸的动态变化规律,探讨这四种贝类的最适采收期。建立以邻苯二甲醛(OPA)柱前衍生化结合HPLC-UV测定牛磺酸的方法,以Kromasil 50mm×2.1mm C18为分离柱,甲醇-0.05mol/L乙酸钠(p H6.0)23∶77为流动相,流速0.3m L/min洗脱,紫外检测波长为330nm。该方法可以准确测定四种贝类软体中牛磺酸的含量,且灵敏度高,重现性好。贝类的生长具有明显季节性,一般春夏季较秋冬季生长较快,尤其夏季水温为25~28℃时为快速生长期,此时,贝类软体中牛磺酸含量达到最高。菲律宾蛤仔牛磺酸含量最高在7月,约为42.79mg/g;而文蛤、青蛤、四角蛤蜊软体中牛磺酸含量最高在6月,分别约为27.48、16.59、15.00mg/g。若从产量和有效成分牛磺酸的含量变化上综合考虑,建议菲律宾蛤仔牛磺酸最佳采收期为7月,文蛤、青蛤、四角蛤蜊最佳采收期为6月。     

基于网络药理学与分子对接研究马氏珍珠贝降糖活性肽

基于网络药理学及分子对接方法筛选马氏珍珠贝软体来源的具有潜在降糖活性的肽类成分。采用纳升液相串联质谱鉴定马氏珍珠贝软体中的主要蛋白质类成分;通过Peptide Cutter在线工具模拟酶切获得马氏珍珠贝软体来源的肽类成分;进一步借助SYBYL-X 2.0软件进行分子对接筛选潜在活性肽段;通过Swiss Target数据库收集活性肽段潜在靶点,采用GeneCards数据库和OMIM-GENE-MAP数据库收集2型糖尿病相关的疾病靶点;借助Cytoscape软件和STRING平台构建“肽段-成分-靶点”网络和蛋白质相互作用网络,进行可视化分析,筛选酶解肽的核心成分和关键靶点;利用Omicshare云平台对共同靶点进行GO(Gene Ontology)和KEGG(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes)富集分析;体外二肽基肽酶-IV(dipeptidylpeptidase-IV,DPP-IV)抑制率实验验证马氏珍珠贝软体肽段的活性。结果表明,肌动蛋白、肌球蛋白和微管蛋白为马氏珍珠贝软体主要蛋白质类成分,从模拟酶切肽段中筛选获得潜在降糖活性肽段28条及其...