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自适应光学校正技术中常用的PID控制依赖于变形镜的响应模型,响应模型易受扰动影响因此标定过程较为复杂。针对此问题提出一种不依赖变形镜响应模型的变论域模糊控制方法,将哈特曼重构波前中提取的波面评价指标的残差参数与残差差分参数作为变论域模糊控制器的输入,对输出的比例积分微分参数进行自整定,实现自适应控制。利用Matlab进行变论域模糊控制方法与传统模糊控制方法进行对比的相关仿真。波前校正实验结果表明,变论域方法校正后波面数据优于传统模糊控制方法,波前残差的均方根值也更小。控制器系统性能实验中,传统模糊控制器的超调量偏大,而变论域模糊控制器的超调量几乎为零,调节时间也更短。变论域模糊控制方法在保证系统的鲁棒性,提升系统的快速性的同时,利用参数自整定的特性克服了扰动因素对变形镜响应模型造成的不利影响,提高了校正效率,对于波前校正更具有实用性。 相似文献
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板集煤矿副井井筒表土层中有346.6m厚的砂层,其中不同程度地含有砂岩盘块体.钻进该地层时,容易在钻头与切割工作面之间堆积岩屑,使钻进困难,严重影响钻进速度.重点介绍了钻井施工中清除工作面堆积物,控制钻进参数,加快钻进速度的具体做法. 相似文献
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AGV小车在行驶过程中驱动轮与路面的接触情况直接影响到小车的运动性能,同时也影响到小车运动轨迹的控制。为保证AGV小车在复杂路面行驶过程中驱动轮与地面有良好的接触,以及小车运行平稳可靠,设计了一种AGV小车用的减震装置。运动螺旋理论分析了减震装置的自由度。从AGV小车整体结构出发,分析了小车总体受力情况,同时建立了减震装置的受力模型,给减震装置弹簧选取了合理的弹簧刚度。运用ADAMS动力学仿真软件对AGV小车进行了运动仿真,分析了小车经过不同高度凸起面和下凹面时驱动轮和辅助轮的离地情况,最终验证了预先设计的合理性。 相似文献
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影响钻井法钻进速度的因素主要有破岩和排渣。本文主要通过国投新集板集矿副井为例,介绍了通过选择合理钻头刀盘吸浆口位置提高出浆效果,从而增加排碴能力,使钻进速度显著提高。 相似文献
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目的实现码垛设备能够满足多种垛型和特殊复杂垛型码垛的作业要求。方法研制一种多垛型机器人码垛系统,根据具体的设计要求,选用合适的工业机器人;采用一次抓取分批次放置的整体方案,设计具有分箱单独夹持功能的机器人夹具;研究各种垛型图样的共性,提出一种基于垛型数据结构的机器人码垛编程方法。结果该码垛系统能够适应多种垛型和各种复杂垛型码垛的工艺要求,运行稳定可靠,大大提高了生产效率;所设计的垛型数据结构包含了机器人搬运过程中的全部信息,更改和修改垛型时,无需更改机械结构,只需在线或者离线更新垛型数据结构即可。结论该码垛系统对垛型的适应能力强,对相关码垛设备的研制具有一定借鉴意义。 相似文献
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基于纸质金融产品的自动捆扎机机构研究 总被引:1,自引:1,他引:0
目的为了解决成摞纸质金融产品捆扎效果差等问题。方法通过对一代结构机进行设计、实验,以及对二代结构机进行优化设计,完成捆扎条传送、产品定位与捆扎条烫接、捆扎条裁切、捆扎条折纸及勉纸等机构的模块化设计。结果该捆扎机能自动实现捆扎条的定长传送、定长裁切、折纸及烫接;当出现故障时,可实现线下维修,能够将因停机维修造成的损失降到最低。还能根据不同产品厚度自适应调整折纸位置,实现捆扎百张纸质金融产品松紧一致的目标。结论经过实际应用,文中研究的自动捆扎机工作可靠、运转良好,具有推广价值。 相似文献
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4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析 总被引:7,自引:0,他引:7
为提升球面并联机构的承载能力,提出一种4-RRS冗余球面并联机构。给出4-RRS冗余球面并联机构的构型设计。然后,建立机构的静力学模型。在锁定驱动关节的情况下,通过互易积运算求解支链作用于动平台上的反螺旋力系。基于建立的静力学模型,得出了各个关节的受力情况和各条支链的变形情况。以实例求解了冗余和非冗余情况下,支链关节受到的最大力和力矩。冗余时支链关节受到的最大力和力矩小于非冗余的情况。对机构进行刚度分析。构造机构的柔度矩阵,得出动平台中心点在受力时的广义位移。以实例对比冗余与非冗余机构的刚度与受力性能,得出了冗余时动平台的广义位移小于非冗余的情况。 相似文献
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