双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

化工过程pH值的模糊免疫PID控制

针对化工过程pH值变化的非线性、时滞特点,提出一种模糊免疫PID控制方法;该方法依据生物免疫原理设计免疫反馈PID控制器,并使用模糊控制器来实现免疫反馈的非线性函数,然后优化控制器的参数,最后借助MATLAB工具进行仿真实验;PID控制器比例控制由公式5计算,其参数优化结果为K=4.5,η=2.0,Ki=0.009,Kd=6.0。仿真结果显示,模糊免疫PID控制效果优于自适应模糊PID和普通PID控制的控制效果。     

直接转矩控制中电压矢量对电磁转矩的影响

本文分析了直接转矩控制中电压矢量对电磁转矩的影响,提出了当定子磁链幅值和磁通角(定、转子磁链夹角)变化发生矛盾时,磁通角变化决定转矩变化的传统观点是在一定前提条件下成立的,否则,在某些情况下,转矩的变化与磁通角变化恰恰相反,这导致控制实际效果与开关表设定相反,增大转矩脉动.     

兆瓦级同步风力发电机变桨距控制策略研究

变桨距风力发电机已成为风力发电机组的主要研究和发展方向,结合长星集团同步风力发电机组,对变桨距控制技术进行了研究,在额定风速以下时实行变速运行,控制发电机的励磁电流从而控制发电机的转速,使得风力机转速能够跟随风速变化,保持最佳叶尖速比使系统获得最大的风能利用系数;额定风速以上时,采用PID控制算法控制桨距角,使发电机输出功率恒定,并提出了实现方法;通过仿真工具进行计算机仿真,验证了本方法的有效性。     

造纸生产中自动化技术应用综述

针对我国目前造纸行业的蓬勃发展,结合所从事的工程实践,对在造纸生产中应用自动化技术较多的两大过程控制系统——电气传动控制系统、生产过程控制系统中所应用到的自动化技术及其发展概况作了详细的说明,最后就未来的发展趋势作了展望。     

基于云平台的高频摇振器监控系统的设计与实现

为克服传统造纸工业不能远距离监控造纸设备与故障维修的局限,实现数据跨地域实时传送,本课题利用云服务平台技术,设计了基于ARM Cortex-M4网关的以MQTT为服务器通信协议的造纸设备监测与控制系统。以高频摇振器为例进行系统监控测试,实测系统运行结果表明,该系统能实时、准确、可靠地远程监控造纸设备,为需要远程操控的造纸企业提供了一种更方便高效的工作方式。     

高速卫生纸机传动控制系统研究

通过分析高速卫生纸机传动控制系统的特点,提出了高速卫生纸机传动控制系统速度链与负荷分配解决方案,阐述了高速卫生纸机与生产文化用纸、工业用纸纸机传动控制系统的区别与联系,并分析了编码器速度闭环的常见故障。     

纸机负荷分配的耦合特性分析与仿真研究

根据纸机传动系统中存在的负荷分配易失衡等特点,分析了单分部间多电机拖动同一负载时传动点间耦合关系的特性,基于交流异步电机空间矢量控制的数学模型,提出了刚性耦合负荷分配采用总线通信转矩控制,以及柔性耦合负荷分配采用总线通信转速控制的控制策略;再利用MATLAB/SIMULINK软件对这两种控制策略进行建模与仿真,最终验证了两种控制策略的可行性与实用性。     

矩阵变换器电机系统控制策略

针对矩阵变换器进入工业应用尚且存在的问题,提出了矩阵变换器电机系统概念。结合矩阵变换器控制方式和电机调速方式,研究了矩阵变换器电机系统控制策略,分析了矩阵变换器电机系统矢量控制和直接转矩控制。研究表明：通过选择适当的控制策略,矩阵变换器电机系统有望成为未来电气传动的主流技术。