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常江 《佳木斯工学院学报》2009,(1):7-9
引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP(zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫。 相似文献
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系统建模是卡尔曼滤波的基础,系统模型不准确带来的验前数据误差,使滤波器精度降低,甚至可能造成发散.针对这种情况,提出一种基于多新息理论改进的卡尔曼滤波算法.多新息卡尔曼滤波算法不仅考虑了运动目标当前的运动状态,而且也充分利用目标之前运动信息,从而使得多新息卡尔曼滤波算法的滤波精度和稳定性得到改善.仿真结果表明,改进的多新息卡尔曼滤波算法较标准卡尔曼滤波算法更有效,预测精度更高. 相似文献
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对新型蜗轮剐齿面啮合进行理论分析,指出它的一些特性:齿面容易获得较高精度;接触线走向容易形成油膜;齿面诱导曲率小,可承受较大载荷,使用寿命长。 相似文献
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总结了针对身份认证协议的一类新型攻击的特征。对于攻击的分析,引入了两个新的安全属性定义,其一定义在单个证明者的环境中,另一个则定义在多个证明者的环境中。并可证明这两个安全属性本质上是等价的。因此,只要满足了其中单证明者环境下的安全要求,身份认证协议也能安全地运行在多个证明者的环境下。 相似文献
9.
可再生能源装机占比快速增加,消纳任务艰巨,跨省跨区市场化交易在促进可再生能源大范围消纳中发挥了重要作用。针对国家电网有限公司组织开展的跨区域省间富余可再生能源电力现货交易,总结了现货交易的基本框架,概述了其组织流程、市场衔接等交易机制。根据4年以来的实际运行情况,从电量和电价的角度对年度、月度、日成交情况进行全面总结,并建立了评估指标体系,分析其在促进可再生能源消纳和形成分时电价方面的积极作用。结合新型电力系统建设目标和电力市场发展要求,分析了跨区域省间富余可再生能源电力现货在交易范围、交易机制、参与主体等方面的局限性,并提出了未来省间电力现货市场建设的相关建议。 相似文献
10.
针对辽宁华锦热电厂锅炉实际系统,引入模型预测控制策略,优化了控制量.并且采用霍尼韦尔PKS系统中先进的Profit Loop控制器,实现锅炉主蒸汽压力的模型预测控制,使主蒸汽压力稳定,执行机构变化平稳,达到了现场工艺要求,取得了良好的控制效果. 相似文献