基亏GPS的自主移动机器人导航定位系统的实现

GPS导航是自主移动机器人室外完成导盲等复杂任务的首选导航方式。本系统以Samsang公司的ARM芯片$3C6410为处理器,嵌入Windows CE6．0操作系统,采用Visual Studio2008开发上位机软件,以读取串口的方式从GPS模块GS－91中获取NMEA格式的导航数据,并从中提取出位置坐标信息,以供构...     

淀粉纳米颗粒在不同增塑剂中的糊化与流变特性研究

本文以蜡质玉米淀粉为原料,经普鲁兰酶酶解脱支,短直链淀粉重结晶制取淀粉纳米颗粒(SNPs)。采用差示扫描量热仪(DSC)和动态流变仪,探究了不同浓度SNPs在甘油、山梨糖醇、葡萄糖水溶液中的热特性、回生特性以及流变特性的变化规律。DSC测试表明,添加山梨糖醇、葡萄糖和甘油溶液(其与水比例为1:1)后,SNPs的起始糊化温度分别增加了10.85℃、10.96℃和15.02℃,SNPs的终止糊化温度分别增加了9.29℃、9.17℃、12.40℃。回生结果表明,增塑剂会抑制SNPs的回生。随着浓度增加,SNPs在增塑剂体系中储能模量明显增加,且损耗模量大于储能模量,凝胶性增强。20%SNPs在山梨糖醇溶液和甘油溶液中的储能模量是10 Pa·s左右,而在葡萄糖溶液中大于1000 Pa·s,在葡萄糖溶液中损耗模量在100~500 Pa·s,说明SNPs葡萄糖水溶液具有更强的凝胶性。本文为SNPs在不同增塑剂中制备可降解膜提供理论依据。     

高性能NaA分子筛-聚酰亚胺复合分离膜的制备及表征

采用微波加热法在a-Al2O3载体表面合成了NaA分子筛膜,通过对其浸渍镀膜及亚胺化处理制备出致密NaA分子筛-聚酰亚胺(PI)复合分离膜.采用XRD、FT-IR、SEM分析手段和气体渗透实验对NaA分子筛-Pl复合膜进行了表征.考察了NaA分子筛膜与NaA分子筛-PI复合膜的形貌、结构和渗透性能差异.XRD结果表明,...     

短直链淀粉纳米颗粒的制备及其表征

本文以蜡质玉米淀粉为原料,酶解脱支不同时间制备短直链淀粉,在4℃下自组装形成淀粉纳米颗粒。采用透射电子显微镜(TEM)、动态光散射(DLS)、红外光谱仪(FTIR)、X射线衍射仪(XRD)、差示扫描量热仪(DSC)和高效凝胶排阻色谱(HPSEC)等对其结构和形貌进行表征。透射电子显微镜(TEM)和动态光散射(DLS)结果显示,淀粉纳米颗粒呈球形或椭球形,粒径在30~150nm之间,并随酶解时间的增加而增大;X射线衍射仪(XRD)结果表明,所有的淀粉纳米颗粒都表现出典型的B型晶体结构,相对结晶度在40%以上。与其他酶解时间制备的短直链相比,酶解6 h制备的短直链分子量分布范围最窄,形成的纳米颗粒峰值糊化温度最高(89.03℃),焓值最大(13.92 J/g),本文研究了不同酶解时间对淀粉纳米颗粒性质的影响,为酶解回生法制备淀粉纳米颗粒的研究和应用提供一定的理论基础。