六足机器人平衡稳定性运动学分析及仿真

针对六足机器人在崎岖路面行走时平衡稳定性差的问题,对六足机器人越障过程中的稳定性进行研究。对机器人的6条腿进行运动学理论分析,利用SolidWorks 2016软件建立机器人三维模型并添加地板。将添加地板后的模型导入MATLAB 2018b软件,同时将运动学理论分析所得公式编写至MATLAB/Simulink的Defined Functions模块,通过控制地板以及6条腿的运动进行仿真。仿真结果显示,六足机器人在崎岖路面上通过不断调整6条腿的角度使得机身始终与地面保持水平,验证了理论分析的有效性和可行性,证明六足机器人具有良好的地形适应能力和平衡稳定性。     

六足机器人特技动作运动分析

针对六足机器人在不平整路面上机身容易发生倾斜的问题,以一种仿蜘蛛身体结构的六足机器人为研究对象,分析六足机器人特技动作。通过对障碍物在机身正上方、正下方、左下方、右下方4种情况的分析,建立六足机器人机身升降、左右倾斜两种运动状态下腿部关节角度的运动学模型,研究腿部结构在不平整路面上的动作。运动学分析表明,调节腿部关节角度能够使六足机器人机身在不平整路面上保持水平。