自主机器人视觉与行为模型及避障研究

主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题．在以往的研究中，机器人的视觉系统与电动机驱动系统住往是各自独立的构成控制体系，人们很少关注它们之间的关系，这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系，减少了获取更多信息的途径．本文主要研究如何建立机器人视觉与电动机驱动系统关系的视觉与行为模型，通过这种紧密的耦合关系为机器人运动提供更丰富的信息来源．此外，在该模型的基础上引入了强化学习，引导机器人进行动态避障．实验表明该方法是可靠的，能够满足实时性要求．     

5千瓦横流电激励连续CO2激光器的研究

本文介绍了一种新型的放电结构，并对此进行了有关输出特性的研究，在放电长度为1．1水的条件下．获得5．2千瓦的激光输出，其电光转换效率为16.6%。     

一种对光照变化鲁棒性的彩色目标检测方法

彩色目标检测过程中由于环境光照的变化以及分布不均匀会造成物体反射光的改变，使得检测效率降低．彩色目标检测中最常见的光照影响是光照强度的改变和检测区域强度分布不均匀．本文对颜色生成基本过程进行考察，发现在很多应用中可以用简单的的DELTA函数近似传感器的响应函数．在此基础上用一个有限维向量量化光照变化，对像素进行补偿，提高对光照变化的适应能力．并用实际应用结果说明其合理性．     

一种新型的非正交空时编码设计

空时分组码和BLAST系统是两种利用多发多收传输的典型的空时编码系统．但由于空时分组码受正交条件限制，传输效率得不到提高，而BLAST系统存在差错传播制约着误码率的下降．综合了这两种系统的优点，提出了一种非正交空时分组编码设计，并将其描述为空时分组BLAST系统、仿真结果表明，新系统在不同信道环境、不同调制方式和天线数目的情况下部具有良好性能，可以显著改善空时分组码和BLAST系统的性能。     

HIT-DIAG1：一个基于知识的空间站GaAs自动生产线故障诊断系统

本文参照基于规则的空间站GaAs生产线故障诊断维修专家系统的总体设计，采用OPS5语言设计实现了一个空间站GaAs自动生产流程故障诊断的基于知识系统，并介绍了其设计思想、知识获取与组织以及实现和执行过程。