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为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。 相似文献
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正1中国—东盟自贸区发展现状1.1货物贸易1.1.1中国对东盟各国进出口贸易规模货物贸易是自由贸易区建设的关键内容,双方注重自贸区的建设,尤其注重货物贸易方面的建设,从1992年双方贸易总额的90亿美元到现在的5000亿美元,中国和东盟各国贸易额增长迅速,双方的经贸关系进一步深化,自贸区对双方的经济实力进一步深化都有很大的促进,中国和东盟各国的贸易额一直呈现增长的趋势, 相似文献
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目的 探究南极磷虾粉的真空干燥特性及其营养品质变化规律。方法 将磷虾原料在不同真空度(0.04、0.06、0.08 MPa)及温度(75、85、95 ℃)下进行真空干燥。通过测定干基含水率、干燥速率及水分扩散系数,研究其干燥特性。通过测定虾青素含量、TBA和色差,探究其营养品质的差异。结果 在75 ℃下,采用真空度0.06 MPa和0.08 MPa相较于0.04 MPa,其干燥时间分别缩短了15%、21%。在不同真空干燥条件下,磷虾有效水分扩散系数在(3.555 77~6.574 12)×10−10 m2/s之间,Midilli 模型预测值与实验值之间具有较高的拟合度(R2>0.999),能较准确地反映虾粉真空干燥过程。提高真空度可显著抑制虾青素的分解及脂肪氧化,在75 ℃条件下,采用真空度0.06 MPa和0.08 MPa相较于0.04 MPa,其虾青素含量分别提高了21%、48%。在95 ℃条件下,采用真空度0.08 MPa相较于0.04 MPa,其TBA值降低了47%。L*、a*受到温度的影响更明显,在同一温度下∆E随着真空度的上升而降低。结论 在0.08 MPa、75 ℃下,通过真空干燥可以有效抑制虾粉中活性物质的降解,同时保证干燥速率,此研究为南极磷虾粉的真空干燥工艺设计及生产控制提供了理论参考。 相似文献
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为了测定顶板岩体的结构及破坏情况,给巷道顶板支护设计提供可靠的理论依据。结合现场的实际情况,采用pulseEKKO PRO型地质雷达和钻孔窥视联合测定顶板裂隙分布规律,充分发挥地质雷达探测与钻孔窥视的优势互补作用。钻孔窥视可直观反映顶板岩体的不连续面(如层理、节理、裂隙),受现场条件影响最大钻孔深度仅4m;地质雷达精确探测距离为0~10m,可延伸至钻孔窥视盲区,对围岩裂隙不能精确描述。监测结果表明:通过分析地质雷达波形图可知结构异常区域分布在3.5m和6.3m范围内,分析钻孔窥视输出图像得到孔壁3.5m附近岩体破碎、破坏较严重,对比分析可以确定此处有顶板离层现象。由此可见,用地质雷达探测顶板岩体的结构及破坏是可行的,二者的结合既可宏观判断围岩裂隙范围,也可细观观察围岩破碎情况及裂隙方向。 相似文献
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针对当前二维有线遥测地震仪采集道数少、勘探范围小的问题,以MPC8360作为交叉站核心处理器,提出基于MPC8360的交叉站系统解决方案,完成交叉站系统处理器模块、网络模块和FPGA采集模块设计,实现交叉站对测线的管理和数据的转发,从而为三维地震勘探奠定基础。测试结果表明:网络模块能够满足三维勘探对地震数据交换的要求,FPGA采集模块在正弦波采集过程中获得理想效果。最后进行三维地震勘探野外实验,反演的三维空间地层模型与现场的地下空区基本吻合,从而验证了交叉站能够满足三维地震勘探的需求。 相似文献
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外界环境温度对钢结构、混凝土、土方等项目影响较为严重,高寒条件与正常施工环境差异明显,常规施工技术无法更好地满足高寒条件下工程质量标准。鉴于此,本文将探究高寒条件下建筑工程施工质量的控制工作,旨在为一线施工提供理论指导。 相似文献
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以山西A矿开采的3号煤层采掘活动已揭露的小断层资料为基础,选取断层落差、倾角、延伸长度3个参数,通过多线性回归方法构建NW、NE 2个方向的断层延伸长度预本构模型,并进行现场应用。结果表明,构建的小断层预测模型预测的小断层延伸长度的准确率在90%以上,可以为后续揭露小断层延伸长度的确定提供可靠的参数指导。 相似文献