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为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求. 相似文献
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沙垒田凸起地区是渤海海域西部新近系油气最为富集的区域,为了明确新近系走滑断裂发育特征及对油气富集的控制作用,依托连片高精度三维地震、钻井取心等资料,对走滑断裂类型及发育特征进行了详细刻画,并对走滑断裂与成藏要素之间的关系进行了探讨。综合研究表明:研究区发育断穿基底走滑断裂、盖层走滑断裂及伸展-走滑断裂三种不同类型走滑断裂;走滑断裂对圈闭的控制作用表现为在不同类型走滑断裂控制下,断裂带内及断裂带间形成了多种类型圈闭,其中大型披覆背斜圈闭、断鼻、断背斜圈闭为有利圈闭,小型断块圈闭为不利圈闭;走滑断裂对输导体系的控制作用体现在断裂活动控制了骨架砂体输导体系及断裂输导体系的形成发育,有利于周边凹陷成熟烃源岩排烃及运移输导;走滑断裂对储层的控制作用表现为走滑作用形成的高角度裂缝提高了储层渗透率,改善了储层物性。新近纪普遍发育的走滑断裂是研究区油气富集的主控因素。 相似文献
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在利用相关试验成果与有限元分析相印证的基础上,对常温下火灾后及外包钢加固火灾后钢管混凝土叠合短柱进行轴压性能研究,分析受火时间、缀板间距、外包钢厚度对试件承载力及刚度的影响。研究结果表明:外包钢加固火灾后钢管混凝土叠合短柱承载力及刚度提升幅度较大,甚至超过常温试件;随着受火时间的增加,试件承载力下降幅度经历了先增大后减小的过程,且外包钢对试件修复效果逐渐减弱;增大缀板间距,承载力逐渐降低,但降低幅度较小,而对试件刚度影响较大;增加外包钢厚度,承载力大幅度提高,刚度提高更显著。 相似文献
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基于智能摄像机的高速视觉系统及其目标跟踪算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
设计了一种基于智能摄像机的分布式并行处理的高速视觉系统,并应用该系统跟踪快速运动的乒乓球;同时提出了一套针对灰度图像的快速、有效的乒乓球识别跟踪算法.该算法能够在变化的背景下跟踪运动的乒乓球,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.为了进一步提高视觉系统的实时性,还运用了动态窗口.实验结果表明,本系统能够快速识别跟踪运动的乒乓球,对于640480像素的8位灰度图像,采集与处理速度最快可以达到6ms. 相似文献
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据日本工程机械协会统计数据显示,2012年上半年,日本工程机械销售额为12074亿日元,与2011年同期相比同比增长16.9%。其中,日本国内需求为3441亿日元,同比增长38.7%,出口8633亿日元,同比增长10%。虽然日本工程机械销售额在上半年依然增势喜人,但2季度表现却比1季度逊色不少。相比1季度日本工程机械销量的上佳表现(详见《建筑机械》上半月刊2012年第6期《2012年1季度日本工程机械销量统计》一文),2季度无论是国内销量还是出口,均出现了不同程度的下降,且降幅明显。 相似文献
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