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1.
被动腕关节曲面跟踪的模糊柔顺控制
邬铭铭
曹立中
李登奎
徐岳锋
杨能
梁秦锋
《轻工机械》
2011,29(2):60-63,67
介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制.建立了力控制系统模型.采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验.使用LabVIEW编制了控制系...
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