热回收技术在CFCs回收装置上的应用

介绍了ＣＦＣ１２回收、再生装置的系统布置以及热回收技术在ＣＦＣｓ回收装置上的应用。     

英派斯杯轮滑比赛圆满落幕

近日,由青岛市人民政府主办,青岛市体育局承办,青岛市军事体育学校协办,青岛英派斯健康管理有限公司赞助的2013年“体彩杯”青岛市第三届运动会“英派斯杯”轮滑比赛,在李沧区文化公园广场举行。     

深孔的螺纹加工

对特殊材料零件进行深孔螺纹加工是比较困难的。例如,在一个钛合金零件上进行深孔攻螺纹是非常具有挑战性的。如果在一个接近完工的零件上,由于丝锥破损产生的刮削作用而导致零件报废,这是非常不经济的。因此,为避免刮削,要求使用正确的刀具和攻螺纹技术。首先需要定义什么是深     

多轴运动系统非线性轮廓重复跟踪的主从交叉耦合迭代学习控制

针对多轴运动系统非线性轮廓的重复跟踪,传统时域交叉耦合迭代学习控制器（Cross-coupled iterative learning control,CCILC）的设计,各轴间的耦合算子计算精度要求高,计算效率低.本文提出一种主从交叉耦合迭代学习控制方法.基于主从控制设计方法,主动轴采用时域CCILC,从动轴采用位置域交叉耦合迭代学习控制（Position domain CCILC,PDCCILC）.保证各轴间运动同步性,同时减轻对耦合算子精确性的依赖.因而可以引入轮廓误差矢量法估算耦合算子提高计算效率.采用Lifting的系统时域矩阵展开方法对所提出的算法进行了稳定性分析和性能分析.基于一个两轴毫米级运动平台,三种典型非线性轮廓跟踪（即半圆、抛物线和螺旋线）的数值仿真和实验分析验证了所提出算法的有效性.     

融合迭代学习与干扰观测器的压电微动平台精密运动控制

针对运动系统中常见的重复参考轨迹,尽管迭代学习控制（iterative learning control,ILC）可以通过迭代有效消除重复误差,但其对于非重复性干扰十分敏感．为实现在非重复干扰环境下压电微动平台的精密运动,提出了融合ILC与干扰观测器（disturbance observer,DOB）的控制策略．为避免复杂的迟滞建模,将迟滞非线性视为迭代过程中的重复性输入干扰．为保证控制策略的稳定性,推导其收敛条件并分析对非重复性干扰的抑制作用从而降低收敛误差．最后在压电微动平台进行了对比实验,结果表明：所提控制策略可以在无迟滞模型的前提下有效补偿迟滞非线性．针对理想环境下的5Hz、10Hz、20Hz三角波跟踪,其跟踪误差的均方根在行程的0.4%以内;而在非重复干扰环境下,跟踪误差的均方根为10.24nm,与内置的控制器、单独的反馈控制器、ILC相比,分别降低了98.73%、98.67%与88.24%．而且在干扰环境下,所提控制策略加快了ILC的收敛速度．实验结果充分验证了所提控制策略的有效性,实现了压电微动平台的精密运动．