基于非奇异终端滑模的电机伺服系统预设性能控制

针对电机伺服系统角度跟踪控制问题,提出非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)与扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)相结合的预设性能控制策略。利用性能预设函数(Prescribed performance function,PPF)将角度跟踪误差转化为一个变换误差,通过控制变换误差的有界性间接保证角度跟踪误差始终在预设范围内。构造ESO观测系统的模型不确定性,包括系统参数偏差、非线性摩擦和外部扰动等,并用于控制器的前馈补偿设计以提升跟踪性能;同时设计NTSM控制律保证系统的有限时间稳定性。通过Lyapunov稳定性理论证明了所提控制策略可以保证变换误差的有界性和闭环系统的稳定性。基于电机伺服系统试验平台的对比试验结果表明,所提控制策略在不同频率期望轨迹的条件下,均具备较好的控制精度,相较于NTSM+ESO控制器和NTSM控制器,控制性能分别提升了14%和37%左右,验证了所提控制策略的有效性。     

长茎葡萄蕨藻的组成成分及功能特性研究进展

随着科学技术的发展以及陆地资源的日益殆尽,人们逐渐将目光转向海洋资源,长茎葡萄蕨藻作为一种高蛋白高膳食纤维的海藻而备受关注。长茎葡萄蕨藻营养丰富,含有多种活性物质,具有免疫调节、抗炎、抗微生物以及降血糖血脂等多种生物活性功能,拥有巨大的潜在药用价值。本文总结了长茎葡萄蕨藻的组成成分及其主要活性功能的最新研究,发现现有的研究主要集中在营养成分、人工养殖和环境应用上,对长茎葡萄蕨藻活性成分的了解还不全面。目前,学者们对长茎葡萄蕨藻中的酚类和黄酮类物质的研究仅处于含量测定阶段,多糖和蕨藻红素的提取方法和活性功能也有待进一步优化和发掘。后续本文应当对长茎葡萄蕨藻的活性成分进行深入的开发,明确其结构与活性功能之间的关系,并探究具体的活性功能机制,以发掘长茎葡萄蕨藻的药物潜力。     

电静液作动器精细化建模和特性分析

电静液作动器（Electro-hydrostatic actuator,EHA）是电驱液传的执行机构,具有体积小、重量轻、功率密度高、可控性好、维护性好、集成度高、可靠性高等优势。传统EHA的线性建模方法通常忽视电机和泵的强非线性,这种建模方式过于保守,导致模型精度降低,影响高性能控制及性能预测的准确性。为处理传统建模方式的保守性问题,建立考虑伺服电机和泵非线性的精细化模型：通过MATLAB/SIMULINK建立时变、非线性、强耦合、多变量的永磁同步交流电机（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）模型,通过AMESim建立含流量脉动和外泄漏的定量柱塞泵模型,完善了EHA仿真模型;改变系统参数进行MATLAB-AMESim机电液联合仿真,通过多种仿真工况的结果对比,分析EHA系统的典型特性,揭示了系统参数对控制器跟踪性能的影响。建立精细化模型进行特性分析,为EHA系统参数对控制性能的影响度分析提供了理论支撑和仿真验证手段。