基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。     

6R型串联机器人工作空间快速求解方法

针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法.最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖.     

云南省烟草正番茄斑萎病毒属病毒的调查和鉴定

  背景和目的  烟草是云南省支柱产业,近年来烟草斑萎类病害发生严重。了解烟草斑萎类病害在云南的病原种类、病害发生、流行和分布势在必行。  方法  2012以来,本课题组从云南省10个地州市共采集疑似Orthotospovirus属病毒侵染的烟草样品38份,采用症状学观察、酶联免疫吸附反应以及RT-PCR鉴定。  结果  结果显示有20份烟草样品感染Orthotospovirus属病毒,其中番茄斑萎病毒单独侵染样品11份、朱顶红褪绿环斑病毒单独侵染样品4份、番茄环纹斑点病毒单独侵染样品2份、马蹄莲褪绿斑病毒单独侵染样品2份、番茄斑萎病毒和朱顶红褪绿环斑病毒复合侵染1份。  结论  本研究首次报道朱顶红褪绿环斑病毒侵染烟草,同时发现番茄斑萎病毒和朱顶红褪绿环斑病毒复合侵染烟草,鉴定结果对于科学制定烟草斑萎病害综合防治措施,保障云南省烟草种植业的持续健康发展具有重要意义。      

基于双目视觉动态跟踪的机器人标定

采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标定中复杂模型计算,在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连杆参数误差,结合机器人控制系统开放性特点,运用提出的动态标定原理对机器人实施连杆参数测量、辨识、修正及补偿。实验表明,通过参数反馈补偿,自主研发的机器人的定位误差明显降低,且该方法易于实现,为机器人精度研究提供了可靠依据。     

机器人参数测量研究及软件实现

通过对自主研发的工业机器人进行运动学分析,提出一种基于空间几何的机器人运动学参数测量方法,运用VB.net语言实现了针对性的机器人运动学参数测量软件,能够简便并精确获取机器人的结构参数。区别于以往复杂的机器人运动学参数模型测量方式,提出针对性的参数测量方法,便于实时获取机器人实际所需的运动学参数,且通过测量实例得到了验证。实验表明,设计的软件所获取的机器人结构参数,通过反馈补偿,机器人的定位误差明显降低,且该软件易于理解,便于实际应用。     

食品分拣机器人动力学仿真

针对六自由度关节式食品分拣机器人的结构特点,运用拉格朗日法对所设计的机器人进行动力学分析。建立机器人的虚拟样机模型,并在ADAMS中对其进行刚体动力学仿真,得到各关节角度、角速度、角加速度、力矩以及功率曲线,发现该机器人具有较好的运动稳定性以及动态响应性,可为电机选型提供理论依据。采用SimDesigner,对所设计的机器人进行刚柔耦合动力学仿真,结果表明机械臂设计合理,可为食品分拣机器人的设计与改进提供指导。