一种支链含Pa副的新型2T1R并联机器人的运动学分析与多目标性能优化研究

以并联机构2T1R作为研究对象,基于并联机构拓扑结构设计理论综合出一类支链含Pa平行四边形机构的2T1R并联机构,并优选出两种新型2PRPaR-PPaR与2RRPaR-PPaR并联机构,以2PRPaR-PPaR并联机构为例,利用方位特征集拓扑结构理论计算机构的方位特征集、自由度、耦合度等拓扑特性,根据建立的特征方程并得到机构的运动学逆解解析式。基于此,分别对机构的工作空间、灵巧度、转动能力等性能指标可视化分析,并通过图形化对比分析机构参数对这些性能指标的影响,最后建立工作空间和全局灵巧度多目标优化模型,选择快速非支配多目标优化算法（NSGA-Ⅱ）实现机构尺度综合,结果表明：2PRPaR-PPaR机构具有工作空间较大、灵巧度较好、转动能力高等优良特性,优化出一组不同姿态角下的对工作空间和全局灵巧度的多目标pareto优化解。     

运用启发式教学 培养学生的创造能力

“启发式”教学是一种引导、启示、激发学生学习积极性 ,培养学生创新能力的教学方法。教师应深入探讨“启发式”教学的内涵和特征 ,掌握“启发式”教学的原则 ,在教学过程中充分运用“启发式”教学 ,培养学生的创造能力     

大功化纤编织袋沉排坝的设计与施工

我局于1985年汛前在封邱大功控导工程12坝进行了化纤编织袋沉排坝的试验。其目的是将沉排铺设在坝前受水流冲刷部位,使在水流淘刷作用下,排体逐步下沉,自行调整坡度,以期稳定坡面,保护建筑物的基础。     

关于建立全校性选修课质量保障体系的构想

全校性选修课是教学计划的重要组成部分,是实施素质教育的阵地之一.本文简要介绍了国内外全校性选修课的发展背景,针对全校性选修课开设过程中存在的主要矛盾及困境,提出建立全校性选修课教学质量保障体系的构想.     

专色油墨干退密度对颜色影响的研究

阐述了专色油墨的干退密度对颜色的影响,对不同专色油墨进行了实验,记录并分析了实验数据,得到了不同专色油墨的主密度、BK值和色差变化情况,找到了专色油墨干退密度和颜色的变化关系,为生产时对专色油墨的控制提供基础。     

传墨辊墨量调节的工作原理分析

在印刷过程中,通过多种手段都可以改变墨量大小,比如改变单个墨区的墨量,或是改变墨斗辊的转速以实现整体墨量的调节。在胶印过程中,我们还可以通过调节传墨辊的摆动频率来调节墨量。传墨辊墨量调节的工作原理是什么呢？本文将对此加以分析。     

亚硝酸二环己胺与海泡石压片的力学及缓蚀性能

测量了亚硝酸二环己胺与海泡石混合压片后的力学性能，分析了亚硝酸二环己胺与海泡石压片对金属的缓蚀性能。研究结果表明，当加入一定量的海泡石时，有利于缓蚀剂的挥发，当压片中含有20％(质量百分数)海泡石时，亚硝酸二环己胺的挥发速度最快。金属只有处于缓蚀剂的饱和蒸气中才能达到最大的缓蚀效果，金属一旦离开缓蚀剂所处的环境，其表面缓蚀剂吸附层迅速被破坏，不能达到预期的效果。     

印张墨色不匀的调节原理和方法

串墨辊在印刷机的墨路上担负着串墨和匀墨的功能,对印刷机的匀墨效果起着至关重要的作用。它分为上串墨辊、主串墨辊和下串墨辊,每根串墨辊在印刷过程中都做着轴向串动和周向转动的运动,主要是为了在轴向和周向将油墨打薄     

高速递纸牙边界条件的优化设计与研究

通过建立递纸牙数学模型,分析了高速递纸牙的边界条件要求。以七次多项式设计为例,修改了高速递纸牙原设计的边界条件。计算结果表明,对机构运动参数的优化作用显著。通过模拟仿真进行了实验验证,结果表明,边界条件对递纸机构稳定性和速度会产生影响。     

关于建立全校性选修课质量保障体系的构想

全校性选修课是教学计划的重要组成部分,是实施素质教育的阵地之一。本文简要介绍了国内外全校性选修课的发展背景,针对全校性选修课开设过程中存在的主要矛盾及困境,提出建立全校性选修课教学质量保障体系的构想。