发电机运行中突然进相的原因分析及对策

通过对发电机运行中突然进相的现象、原因进行分析,阐述了进相对机组的影响,并提出了应对、处理措施,取得了较好的效果。     

助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究

通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构.用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析.运用Pto/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性.为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值.     

不同步速下人体步态规律的测量与研究

为研究人体下肢不同步速下的运动规律,采用了基于人体运动图像的检测系统和人体关节角度测量装置,对人体在跑步机上行走时下肢关节运动轨迹和关节角度进行了测量,通过Visual C 6.0和Matlab混合编程实现对运动图像和标志点的信息采集.对测量结果进行了处理和分析,不同步速对腰部、髋关节、膝关节在矢状面内前后、上下的运动轨迹影响不显著,随着步速的提高,脚踝从支撑相到摆动相的运动空间范围增大,支撑期在步态周期中所占的比例减小.     

单级倒立摆LQR控制仿真

倒立摆是不稳定，非线性，强耦合系统，本文应用现代控制理论最优控制LQR方法对单级倒立摆系统进行仿真控制研究，仿真结果说明反馈控制理论对倒立摆系统的控制是有效的。     

高速物料搬运机器人实时控制系统研究

高速物料搬运机器人主要应用在对物料传送有严格时间限制的场合.文中分析了Windows在实时特性上的缺陷,针对系统在实时控制上的需求,讨论了基于RTX的实时控制系统的设计和实现方法,对Windows系统和RTX实时操作系统的实时性能进行了测试分析,完成了高速物料搬运机器人的实时控制系统研制.实验证明,该系统实时性高,工作运行平稳.     

步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究

步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人.针对机器人模拟不同弹性地面承栽特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型.在MATIAB环境下搭建系统模型并设计了控制器.仿真结果表明,控制系统在保证水平方向位置精度和姿态角转动精度的基础上,实现了机器人末端在竖直运动方向上对不同弹性地面承载特性的模拟.     

Gait simulation of new robot for human walking on sand

In order to simulate the gait of human walking on different terrains a new robot with six degrees of freedom was proposed. Based on sand bearing characteristic compliance control was introduced to control system in horizontal and vertical movement directions at the end of the robot, and position control in attitude. With Matlab/Simulink toolbox, the system control models were established, and the bearing characteristics of rigid ground, hard sand, soft sand and softer sand were simulated. The results show that 0, 0.62, 0.89 and 1.12 mm are the maximal subsidences of the four kinds of ground along the positive direction of x-axis, respectively, and 0, −0.96, −1.99 and −3.00 mm are the maximal subsidences along the negative direction of x-axis, respectively. Every subsidence along y-axis is negative, and 0, −4.12, −8.23 and −12.01 mm are the maximal subsidences of the four kinds of ground, respectively. Simulation results show that the subsidence of footboard points to inferior anterior in early stage of stand phase, while points to posterior aspect in late stage. The subsidence tends to point to posterior aspect in the whole. These results are basically consistent with the gait characteristics of human walking on sand. Gait simulation of the robot for human walking on sand is achieved.     

步态训练机器人人机系统动力学仿真

基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究.应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征,并给出了人在行走时双足对地面的压力模型,利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型,并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力,可以方便获取机器人的动力学参数.该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.     

电机械制动技术研究现状及其在轨道交通领域中的应用展望

目前,在轨道交通领域的制动系统主要以空气制动、液压制动、风阻制动和电磁制动等为主,电机械制动作为轨道交通领域发展的新方向,备受瞩目。该文从电机械制动技术的特征着手,结合国内外研究现状,着重对目前各领域、单位对电机械制动的研究方向及优缺点等方面进行介绍,并对电机械制动技术在轨道交通领域的发展前景进行展望。     

O'Z-EL型交流传动电力机车制动控制系统简介

O'Z-EL型交流传动电力机车装用的E.331型制动控制系统符合GSOST标准,文章介绍了E.331型制动控制系统的框架组成及主要部件,并针对制动系统各部件的功能、操作进行了说明,最后从部件组成、工作原理及具体性能参数方面阐述了自动制动、单独制动的制动性能。