基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

火炮身管内表面激光硬化处理的实验研究

提高身管寿命是火炮行业亟待解决的关键技术问题，激光表面改性技术是解决这一问题的有效方法之一。本文在分析激光表面相变硬化性能的基础上，对身管内表面进行了激光硬化处理实验研究，检测了其内表面阳线和阴线的硬化层硬度和深度，对比分析了离焦量和焦深对其内表面硬化层硬度的影响，并对激光相变硬化层金相组织进行了分析。经激光硬化处理后，身管的内表面硬度有明显提高，硬化层较深，且为很细的条状马氏体组织。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

影片《阮爱国在香港》的领袖人物造型

电影《阮爱国在香港》是珠江电影制片公司与越南合拍的一部反映越南人民革命领袖胡志明 30年代在香港被法国政府追捕入狱后 ,得到中国共产党地下组织的帮助 ,巧妙出狱离开香港的故事。我接到影片的化妆任务后 ,首先查阅了当年胡志明先生形象的原始资料和当时的历史背景资料 ,以寻找人物造型的依据。几经周折 ,最后通过越南的同志在越南国家历史博物馆找到几张珍贵照片。我将原型照片和演员照片反复进行了比较 ,发现饰演胡志明的演员距离原型有一定的差距 ,要想塑造得像原型 ,一定要把准原型的特点 ,使演员达到形似的效果。于是 ,我对胡志明…     

增加Symbian手机缓存的终极办法

智能手机的出现使得手机的应用发生了根本的改变．但是也同时对手机硬件提出了挑战。手机由于本身硬件环境的限制．所固有的缓存显得十分捉襟见肘。这种情况在玩手机游戏的过程中尤其明显．特别是对于运行手机游戏模拟器这样的软件更是如此．其对手机缓存的要求是非常苛刻的。手机只有拥有充足的缓存空间．才可以让游戏运     

三风道煤粉燃烧器的修复

我公司1000t／d干法水泥生产线使用三风道煤粉燃烧器，2002年10月发现燃烧器头部变形严重，主要表现在内风螺旋风翅磨损，因浇注料脱落致使内、外筒变形，火焰发散，调节困难。为节约资金，我公司决定自行修复。     

班级管理的几点建议

班级管理工作是搞好学校各项工作的基础,接手新班重在培养优秀的班委,搞好班风建设,实施情感教育,注重提高学生的综合素质。