不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

全卤制碱中卤水指标的优化控制

总结了陕西北元化工集团股份有限公司化工分公司离子膜法烧碱装置在实现全卤制碱过程中,针对卤水与原盐指标的差异,结合一次盐水精制装置的处理能力,对卤水中指标进行优化控制的经验。     

Fe-66.7%Si合金液滴落管实验的动力学和传热学计算

从动力学和传热学角度对Fe-66.7%Si（原子分数）合金液滴在充入不同种类和压力保护气体的落管中下落的运动过程和温度变化情况进行了计算分析.从重力水平和熔体冷却速率等方面对该合金液滴落管凝固实验的保护气体种类和压力选择进行了讨论.     

矿物晶体形态的计算机绘图的消隐处理

根据图形消隐的基本原理，针对心射极平投影的特点，使用线、面比较法在极平投影面上判断晶面的可见性，进而消除矿物晶体形态图中的隐藏线．此方法简捷、可行，计算量较小．     

LW6—220、500型(FA4—252、550型)SF_6断路器通过机械委、水电部的试运行鉴定

<正> 1987年10月8日至10日,机械委电器局和水电部科技司于平顶山市联合组织召开了平顶山高压开关厂试制的LW6—500型(FA4—550型)和LW6—220型(FA2—252型)SF_6断路器工业试运行鉴定会。参加会议的有两部(委)及省、市各有关领导单位、电力运行单位、科研部门等的75名代表。会上听取了平顶山高压开关厂对产品试制、性能、国内试验、     

GW(h i)—500型隔离开关和JW□—500型接地开关通过两部(委)样品鉴定

<正> 1987年10月8日至10日,机械委电器局和水电部科技司于平顶山市平顶山高压开关厂,召开了GW(?)—500型、GW(?)—500型户外高压隔离开关和JW□—500型高压接地开关样品鉴定会。参加会议的有两部(委)、省、市、电力运行和科研部门等39个单位的75名代表。会上听取了平顶山高压开关厂关于三种产品的研制、结构、性能、试验等介绍,参观了工厂和样机,对产品的设计、制造和试验等情况进行了全面审查和充分讨论。     

Zr_(47)Cu_(44)Al_9大块非晶合金的制备及其力学性能

利用电弧炉制备一系列(Zr_(51.6)Cu_(48.4))_(100-x)Al_x(x=6.0～10.0, 摩尔分数,%)大块非晶合金,利用示差扫描量热仪、X射线衍射仪和金相显微镜研究Al的含量对其非晶形成能力的影响.结果表明:当铝的含量为9.0%时,合金具有最优的非晶形成能力.适量铝的加入不仅能够抑制初生相CuZr的析出,而且还能有效地抑制其长大.临界冷却速率的经验公式计算结果显示该合金的临界冷却速率为10 K/s,室温压缩力学性能显示其断裂强度为1.9 GPa,且有0.5%的塑性变形,式为韧性剪切断裂.     

重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究

为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。     

FeCoNbSiBCu大块非晶合金的热稳定性与晶化过程研究

用差示扫描量热分析和原位高温X射线衍射研究了(Fe36Co36Nb4Si4.8B19.2)100-xCux(x=0, 0.5, 0.6, 0.7)大块非晶合金的热稳定性及其晶化过程.结果表明,微量Cu显著改变了Fe36Co36Nb4Si4.8B19.2大块非晶合金的晶化过程,无铜合金表现出单一尖锐晶化峰,而含铜量原子分数为0.5%,0.6%和0.7%的晶化过程分为四个阶段,Cu的加入提高了非晶合金纳米析出相的热稳定性.原位X射线衍射研究表明,FeCoNbSiBCu大块非晶合金初始晶化相为bcc-FeCo并于930K转变为bcc-Co7Fe3相.Cu添加后bcc-Co7Fe3的晶化表观激活能由460.41kJ/mol升高至545.69kJ/mol.用谢乐公式计算样品在840K保温17.5min的平均晶粒尺寸为22.3nm.     

矿物晶体形态的计算机绘图的消隐处理

根据图形消隐的基本原理，针对心射极平投影的特点，使用线、面比较法在极平投影面上判断晶面的可见性，进而消除矿物晶体形态图中的隐藏线。此方法简捷、可行，计算量较小。