基于Raspberry Pi的六足行走机器人设计

为在各种人类不便到达的地区进行数据采集、探测等工作,越来越多移动式机器人被使用,六足机器人因其在步态上的高适应性成为移动机器人领域中的主流研究对象之一。本文以Raspberry Pi作为控制核心设计了一款六足行走机器人,具有多自由度结构和离散落足点,可进行丰富的步态设计,以适应各种非结构化地形,同时结合摄像头、传感器等功能模块,使其具备远程控制、实时监控、自动避障等功能,以达到在各种复杂地形环境下稳定行走并实时高效采集信息的目的。     

一种基于色度空间相关性的H．263误码检测算法

视频码流在3G无线网络的传输过程中经常会引入一些误码。传统基于视频语义的误码检测方法，只能检测出不符合码流标准的语义误码，而不能检测符合码流标准但实际数据改变的内容误码。针对内容误码，提出了一种基于色度空间相关性的H．263误码检测算法。     

载体加速度对静电驱动微机械陀螺响应的影响分析

载体的运动会导致微机械陀螺的响应发生变化,因而引起测量误差,甚至导致系统故障。针对载体运动对微机械陀螺响应的影响开展研究。考虑载体运动以及微陀螺的非线性支承刚度和非线性静电力,基于拉格朗日方程建立了系统的动力学方程。利用谐波平衡法结合留数定理求解了含分式非线性项的系统的周期响应,研究了载体加速度对系统响应特性的影响,发现驱动方向的载体加速度主要导致系统的灵敏度降低。检测方向的载体加速度除使得系统灵敏度降低,还会导致零偏,且零偏和加速度的大小成正比,但比例系数与驱动电压无关。驱动电压较小时,载体在检测方向较小的加速度对灵敏度和非线性度影响很小;而在驱动电压或者检测方向加速度较大时,系统的灵敏度急剧下降,且非线性度也发生了剧烈变化。     

基板交联度效应对聚乙烯吡咯烷酮纳米薄膜去润湿的影响

近年来电子皮肤、柔性传感器等薄膜器件的发展，对基板表面纳米薄膜的完整性和稳定性提出了更高的要求。本文通过光引发的自由基聚合，成功制备了一系列具有不同交联度的聚丙烯酸丁酯基板，通过旋涂法在基板上制备了厚度为75 nm的聚乙烯吡咯烷酮(PVP)薄膜。并采用红外光谱仪、动态机械热分析仪、原子力显微镜等手段对基板和基板上去润湿的薄膜进行表征，对不同基板上的去润湿孔洞密度和生长速率进行了研究。结果表明，基板交联度越大，孔洞生长速率越慢，孔洞密度越高，这是由交联点密度增加和交联点之间平均分子量分布变宽导致的。因此，控制合适的基板交联度有助于制备稳定性更好的纳米薄膜或纳米涂层。