全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿

随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度.     

双弧面凸轮式步进驱动型机械手的设计及仿真分析

以弧面凸轮机构为基础,设计双弧面凸轮式步进驱动型机械手来实现机械手输出执行件"提升—前进—下降—后退"的步进运动。根据机械手输出的目标循环动作,设计运动循环图。利用Creo3.0建立双弧面凸轮式步进驱动型机械手的数字化样机,最后基于ADAMS进行运动学仿真分析,输出执行件的位移、速度、加速度以及碰撞力与碰撞力矩的曲线,验证了设计结果的正确性。     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。