油田注水管道检测机器人的系统设计

针对目前油田注水管道腐蚀、结垢严重,需要及时检测维修的现状,设计了一种轮式管道检测机器人。该机器人的移动本体为六轮全驱动结构,并携带有1套自主设计的2自由度CCD云台系统,能够完成对管道内部故障的检测任务。系统以光电复合缆作为信息传输和电力供应媒介,以光纤电联接器为光电复合缆与机器人本体及工控机的联接手段,采用以Arm为核心的嵌入式系统,实现通信、机器人行走机构与云台系统的控制等功能。室内试验表明,该机器人具有驱动力大、控制灵活、信号传输性能好、抗干扰能力强、防水等特点,各项指标满足管道检测要求。     

从“大救驾”的制作谈油炸酥点的起酥

“大救驾”是安徽寿县的传统点心,据传已有千余年的历史了。此点心外形呈扁圆形,色泽金黄油亮,表面花酥叠起,层次分明,清晰不乱,皮酥馅甜,油而不腻,深受人们喜爱。 “大救驾”属油炸酥点,它的制作过程分为:制面团、包酥、制馅、包馅、油炸、冷却等几个步骤。 1、制面团。制作“大救驾”必须使用两种面团,一种是水油面团,另一种是油酥面团。水油面团的制作方法是,将猪油和水加     

安徽风味豆腐佳肴

一、三鲜瓤豆腐 涂料:嫩豆腐500克,干虾米5克,鱼肉100克,水发香菇30克,鸡蛋清2个。 调料:盐5克,黄酒15克,湿淀粉5克,葱花、姜末少许。 制作方法:1.将豆腐的四边削去,切成长5厘米、宽3.3厘米、厚1厘米的块,共12块。在每块豆腐中间,挖一个直径约1.7厘米的圆洞,但不能挖通。     

我是怎样上烹调理论课的

烹调理论是中国烹饪的一个重要组成部分.由于历史的原因,我国烹饪理论研究工作起步较迟,远远落后于烹调技艺的发展,不能起到指导烹调实践的作用.为了改变这一状况,提高新一代厨师的烹饪理论水平,上好烹调专业理论课是     

大庆油田不同类型回注污水连续混配压裂液体系研究

大庆油田已进入高含水开采期,大量生产井含水率达到90%以上,产出污水不断增加,给大庆油田带来巨大的经济和环境压力。因此课题开展了回注污水再利用的新技术研究,结合大庆油田压裂增产技术需求,研发具备不同类型回注污水连续混配压裂液体系,开展不同类型回注污水作为配液用水对稠化剂溶胀和体系交联性能的影响,形成了耐矿化度、耐高p H条件乳液型聚合物稠化剂COJ-1和有机金属交联剂YJZ-2体系配方,满足大庆主要储层耐温45oC-90oC回注污水连续混配压裂液体系要求。     

基于遗传算法的轮式管道机器人的参数优化

研究了一种轮式全驱动管道机器人质量的优化问题,提出一种基于遗传算法的质量选择的优化模型,分析了轮式管道机器人在满足拖动能力、行进速度等性能指标的要求下,通过轮径、轮距、转矩、转速等参数的改变,能够使机器人的质量得到一个较小、较优的数值,实现机器人的整机轻巧,使用方便,降低制造成本.采用遗传算法,通过C 编制仿真程序,仿真结果证明了该算法是有效的、稳定的.通过机械系统动力学仿真分析软件ADAMS进行拖动力仿真试验,证明了该优化方法的正确性.