篇章强化在大学英语教学中的应用

篇章强化是一种兼顾意义和形式的教学方法。在英语教学中,其效果会受到阅读材料,学习者内部机制,输出理论等因素的影响到。本文通过对这些因素的探讨,来认识篇章强化在教学中的地位以及在实施过程中需要注意的一些因素。     

主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真

进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.     

硫甙R基的多变性

<正>1．硫甙的基本结构硫代葡萄糖甙(gleucsinolates)简称硫甙、GS。广泛分布于双子叶植物十字花科中,特别是芸苔属的各种植物,如油菜、白菜、萝卜等,榨油后残留在油渣中。据文献报道,硫代葡萄糖甙种类较多,在1948年以前鉴定为3种,1982年曾对菜籽饼的硫代葡萄糖甙进行系统调查,鉴定为七种。这七种是:3-丁烯基硫甙,4-戊烯基硫甙;4-甲基硫氨基硫甙;5-甲基硫氧基硫甙,2-苯基乙基硫甙;2-羟基-3-丁基硫甙;2-羟基-4-戊烯基硫甙。硫甙是一类有毒物质,含有硫甙的饼粕饲