基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制

针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数( RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项。通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性。仿真结果证明控制算法能对摩擦进行有效补偿,提高了伺服机械手系统的轨迹跟踪控制性能。     

(Gd,Y)相对GW103K时效合金局部腐蚀的影响

对Mg-10Gd-3Y-0.4Zr(GW103K)合金进行193 h时效处理,使用扫描电子显微镜(SEM)和透射电子显微镜(TEM)观测块状和链状相的微观结构和腐蚀形貌,使用扫描开尔文探针显微镜(SKPFM)测试块状相和链状相与基体之间的相对电势差,研究了这些相对GW103K合金局部腐蚀的影响。结果表明：分布在晶内和晶界的单独块状相为Mg₂(Gd, Y)相,(Gd, Y)固溶体与Mg₂(Gd, Y)相交替排列形成链状相。(Gd, Y)固溶体和Mg₂(Gd, Y)相的相对电势均高于基体,与相邻基体形成微电池,(Gd, Y)固溶体和Mg₂(Gd, Y)相作为阴极促进了周围基体的腐蚀。尽管(Gd,Y)固溶体与基体之间的相对电势差更大,但是与基体的相界面为共格界面,界面能低、化学稳定性高,因此对基体腐蚀没有更强烈的影响。     

滴注式保护气氛加热及其实际应用

利用含碳有机液在井式炉中制备滴注式保护气氛,能实现无氧化、不脱碳、不增碳加热,从而可取代盐炉加热淬火。通过近一年来对J-50拖拉机35种零件共15万余件的试生产实践证明:产品质量稳定,工件具有不易锈蚀、变形小、硬度均匀等优点。在节省电能、提高产生效率、改善劳动条件等方面效果显著。一、材料及试验方法 1.材料:27SiMn,45~*、45Cr、65Mn、GCr15五种钢。 2.试样:剥层分析试样采用φ16×120毫米圆棒;金相试样直接从淬火零件     

插口式与扣件式混合支撑架的试验与数值分析

根据结构特点及现场施工条件,为满足场地受限、脚手架体上部荷载大、工期短、对支撑架承载力及稳定性要求高的混凝土工程施工,可采取插口式与扣件式钢管支架联合搭设的混合支撑架.通过对型钢混凝土组合梁中工字钢焊缝及混合支撑架的现场监测,分析2种架体混合搭设时的受力状况与共同工作情况,并结合混合支撑架的有限元模拟分析组合梁中工字钢对于混凝土浇筑时荷载的传递作用.     

斜偏心受压独立基础的近似计算

对斜偏心受压的独立基础,计算脱离基底面积是比较复杂的,本文在满足地耐力的情况下,根据承受的最大抵抗弯导出了限制公式。为了引用材料力学公式,计算斜偏心受压基础,提出了一个近似公式,绘出了曲线诺模图,通过不多的计算和查曲线图,即可直接确定尺寸。     

计算机联锁ATS误操作搜索算法设计

计算机联锁自动测试系统用模块化的计算机程序代替大部分传统手工测试项目，大大提高了测试效率，降低了测试出错机率。其中对可能的误操作的测试是对联锁系统的安全性有着关键性影响的重要部分。本文提出了误操作指令的搜索算法，实现了用较低的时间复杂度搜索得到所有可能的误操作指令，以逐一对其进行测试。     

试论手机外壳的数控铣削加工

目前市场上的手机外壳可谓是品种繁多,各式各样的,而手机外壳的加工工艺也在逐渐提升。目前手机外壳的市场需求越来越多,许多手机制造商,手机配件零售商,对手机外壳的要求也越来越高,这就需要生产厂商对手机外壳的加工工艺进行改进,那么今天笔者就与大家来讨论一下关于手机外壳的数控铣削加工的问题。     

五轴端铣3D刀补中运动突变的处理

五轴联动数控系统执行端铣3D刀具半径补偿功能时,当刀轴矢量与曲面法矢量非常接近时,相邻插补点处的半径补偿矢量会出现转角过大的现象,从而引起机床直线轴的速度突变。在建立切触点到刀心点再到机床轴的传递关系的基础上,分析半径补偿矢量存在奇异解并引起机床轴运动突变的原因。以平底刀为例给出相应的控制算法。通过旋转优化奇异区域内各插补点处半径补偿矢量的位置,消除相邻半径补偿矢量反向的极限现象;通过插值进一步降低速度突变程度,使各轴速度都降至最大允许值以内。与直接使用相邻插补周期的半径补偿矢量进行赋值的方法相比,该算法通用性更高,对突变的处理效果更好。仿真试验证明了该算法的正确性和有效性。     

基于STM32单片机的智能山地车安防系统

为了实现山地车的防盗及找回,以及针对人们为了解决山地车在野外运动时的安全问题,提出了一种基于STM32的智能山地车安防系统。系统通过对硬件、软件的设计建立了以STM32微处理器为控制核心、SIM5320E为数据传输模块和OV7725为图像传感模块的山地车安防系统。实现了山地车所在位置和现场图像的远程传输,并有软件显示运动轨迹和上位机再现图像等功能。结果表明,本山地车安防系统运行稳定,轨迹信息精确,回传图像清晰。     

卤味巨头业绩回暖 原材料价格波动风险待解

<正>截至3月12日,煌上煌、绝味食品、周黑鸭、紫燕食品等多家卤味上市企业已披露2023年业绩。相比2022年的断崖式整体下滑,2023年卤味企业业绩大面积回温,这一方面是因为线下门店收入恢复,另一方面则是受益于去年原材料价格下降使得生产成本回落。