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为解决微小型飞行器由于机械振动、气流扰动等原因引起的图像高频抖动,设计了一种适用于该平台的稳像算法。采用基于生物视觉的匹配方法估计帧间运动矢量,建立了图像参数传递的数学模型;结合微小型飞行器的运动特点,提出了带约束的交互式多模型卡尔曼滤波方法(CIMMKF),针对绝对帧位移曲线和旋转角度滤波,引入硬约束条件减小模型不准确性产生的误差,再通过软约束平滑硬约束带来的局部跳变求得图像合适的校正量。最后,给出了一种新颖的微小型飞行器平台稳像算法性能的评估方法。实验结果表明,该稳像算法能够适应飞行器多种状态的交替改变,有效减小滤波延迟,去除高频抖动,保留主动运动,使稳定后图像质量满足观察要求,具有图像信息保留程度高、速度快的特点,尤其适用于微小型飞行器实时视频稳定。 相似文献
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对CZ-U1284组合机床的相关部分进行了精度分析和设计,采用调整滑台主轴轴心线与夹具定位板平面的垂直度,调整滑台主轴轴心线与夹具中心线偏移量及改进夹爪结构等方法,提高了设备的精度,降低了产品的废品率。 相似文献
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基于焊接接头断裂性能要求的焊条强度选择 总被引:1,自引:0,他引:1
焊接接头大量存在的裂纹及类裂纹缺陷是焊接接头破坏的主要原因之一,本文通过研究焊接接头强度组配对焊接接头断裂性能的影响,指出了不同位置的裂纹对焊接接头强度组配的要求是不同的,就焊条材料强度选择的问题提出了新的见解。 相似文献
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基于DSP的微型飞行器磁罗盘 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍了一种基于数字信号处理器(DSP)的微型飞行器(MAV)磁罗盘,它包括S/R电路,三轴磁阻传感器、信号调理电路和DSP。为了使传感器达到最高的精度,设计了S/R开关电路,消除了高磁场对输出的影响和温度变化引起的偏置误差。详细分析了磁罗盘的误差来源,给出其误差模型,并提出一种非线性、两步补偿算法,此算法也适用于其他存在比例、偏置和非正交误差的二维或三维传感器。经实验测试,该微型磁罗盘误差小于1.2,°且具有体积小、重量轻、功耗低、工作可靠等特点。 相似文献