绳牵引刚柔式波浪补偿并联机构的设计与建模

为了减少海上集装箱货物运输中风浪造成的损坏,提出刚柔混合驱动主动式波浪补偿并联机构. 基于刚柔混合并联机构的动定平台的矩阵旋转原理和几何封闭法建立位置逆解数学模型;利用空间几何原理构建机构位置正解数学模型;利用求导法则对位置逆解进行求导,建立速度雅可比矩阵与加速度的二阶影响矩阵;基于绳子是柔性变形体推导出系统刚度矩阵,探究影响系统刚度的因素和增加系统刚度的原则. 利用数值模拟仿真对运动学和系统刚度进行验证,结果表明位置正逆解的输入输出误差不超过实际误差的2.25%;发现理论仿真曲线和样机仿真曲线较吻合,误差不超过7.4%,验证了运动学模型的正确性;根据刚度矩阵发现刚度影响因素对系统刚度的影响规律. 通过对绳驱动刚柔混合驱动波浪补偿并联机构的实验验证,发现该机构的补偿效果均高于90%. 证明研究结果为刚柔混合主动式波浪补偿并联机构的运动和机构设计提供了理论支持.     

K次程序的定义和构造

在一次程序研究的基础上,针对K次程序的特性和构造理论研究不足问题,以形式化的定义阐明了K次程序的特性,并研究了K次程序的构造条件和构造方法.给出了不可以构造为K次程序的程序特性,为K次程序的构造提供了必要条件;描述了一类可以构造为K次程序的程序特性,以及这类程序的基于一次程序的K次程序构造方法和证明,从而为K次程序的构造提供了理论基础.     

一种基于DNA技术的加密方法

利用DNA合成技术、DNA克隆技术、PCR扩增技术以及DNA芯片技术，结合密码学的计算复杂度理论．提出了一种基于DNA技术的加密方法．加密就是制作特殊设计的DNA混合物．解密就是根据Watson-Crick互补配对原理，在DNA芯片（microarray）上同时对数以万亿的DNA序列杂交，这体现了DNA在超大规模并行计算和超大容量的数据存储方面的巨大潜力．现有的生物技术的局限性以及计算技术的局限性为该方法提供了双重的安全保障．     

格上基于身份哈希证明系统的新型构造

隐私保护是当前大数据信息时代所亟待解决的重要安全问题。而密码学是实现对内容和身份等隐私信息进行有效保护的关键理论和技术基础之一。基于身份哈希证明系统（Identity-based hash proof system）是一个基本的密码学原型,能够用来构造多种对隐私信息进行保护的密码方案。本文通过分析得知,已有基于格的基于身份哈希证明系统的密文尺寸较大,会对所构造密码方案的效率产生较大的影响。如何降低基于格的基于身份哈希证明系统的密文尺寸,是一个有意义的研究问题。为此,本文首先基于标准带错误学习（Learning with errors,简记为LWE）困难假设,在标准模型下构造了一个新的哈希证明系统,并利用随机格上离散高斯分布与光滑参数的性质,证明其是光滑（Smooth）的;再在随机谕言机（Random oracle）的作用下,利用Gentry等人所提出的原像抽样函数提取身份私钥,从而得到一个光滑并且密文尺寸较小的基于身份哈希证明系统。作为对所构造新型哈希证明系统的扩展,本文也在标准模型下提出一个可更新的哈希证明系统。最后,详细分析本文所提出新型构造的效率,并与已有相关构造进行对比。     

1000kV交流特高压试验示范工程的生产准备工作与实施

全面、深入地介绍了中国在建的1000 kV交流特高压晋东南—南阳—荆门试验示范工程生产准备工作。其内容包括：生产准备工作的组织体系、相关单位的职责划分、工作计划;运行单位的组建与机构设置、生产人员培训、关键运行技术研究及其他生产准备重点工作。目前,特高压生产准备工作正紧随工程建设进度,稳步、有序地向前推进。     

富含S-腺苷甲硫氨酸面包酵母的发酵工艺优化

对摇瓶发酵生产富含S-腺苷甲硫氨酸的面包酵母的培养条件和培养基成分进行了优化,单因子实验结果表明,发酵最适pH值为5.0,最适装液量为70/250 mL,最佳接种量为2%。正交优化实验结果表明,最佳培养基成分为12°Brix糖蜜,另加酵母粉6.667g/L,(NH4)2SO4 2.829g/L,MgSO4 0.2g/L,ZnSO4 0.1g/L,KH2PO4 1g/L,在该条件下,S-腺苷甲硫氨酸产量为14.26 mg/L,含量为1.64 mg/g,分别提高了76.5%和84.3%。     

智能输电网分析管控系统深化研究与应用

电网的快速发展、智能电网的建设均对输变电设备的管理提出了更高要求,因此智能输电网分析管控系统开发了输变电设备分析管控技术的高级应用,完成了分析管控高级应用功能的扩展及智能终端高级应用的研究与开发,实现了智能输电网分析管控系统的深化应用。     

绝缘子用常温固化硅橡胶防污闪涂料的应用

文章结合我国硅橡胶防污闪涂料(RTV)的发展历程、制造水平、技术发展、关键技术要求、运行经验及输变电设备污秽外绝缘强度的现状,在综合分析的基础上,提出了硅橡胶防污闪涂料的发展方向、应用前景及应研究和注意的问题。同时指出了RTV和高质量防污闪涂料(PRTV)是同类常温固化硅橡胶防污闪涂料,但PRTV的技术参数明显高于RTV,二者应统称为RTV。     

架空输电线路外绝缘配置方式及发展方向

回顾架空输电线路外绝缘配置的发展过程,从污闪、风偏、雷击、鸟害、不明原因闪络、绝缘子老化等角度全面分析、比较现有线路外绝缘配置方式及产品。提出在防污闪涂料综合性能全面提高的前提下,发展由传统绝缘子(无机材质)与高质量防污闪涂料(有机材质)相结合的复合化玻璃(瓷)绝缘子产品,并实现工厂化、规模化生产,以有效提高线路外绝缘配置的综合质量,为特高压线路配置提供更合理的选择。     

由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析

针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人。采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种无膝关节四足机器人的直行步态、定点转向步态和爬楼梯步态规划方法。基于运动学模型和步态规划方法,通过数值仿真分别得到步态周期内瞬时稳定裕度数据和重心高度变化数据,结果表明四足机器人有较好的稳定性。机器人步态试验验证了该步态规划方法的合理性和有效性。