普通烟草长叶柄突变性状的遗传分析

叶柄是烟草叶片的重要组成部分,烟草长叶柄性状遗传分析可用于研究烟草叶柄和叶片的发育。利用甲基磺酸乙酯（EMS）诱变普通烟草烤烟品种中烟100和红花大金元各获得一个（极）长叶柄突变体（M48和M50）,将两个突变体分别与各自的野生型中烟100和红花大金元及普通烟草烤烟品种革新三号杂交获得F₁,F₁自交获得F₂群体,F₁与其相应的野生型亲本回交获得BC₁F₁群体。对各类型材料进行表型调查和统计分析结果显示:F₁均表现为（极）长叶柄突变表型,在F₂群体和BC₁F₁群体中,经x2检验,（极）长叶柄突变表型与野生型表型的理论分离比均符合3:1和1:1,表明（极）长叶柄突变性状由染色体上一对显性单基因控制。上述结果为进一步定位和克隆（极）长叶柄突变基因,揭示其在烟草叶柄和叶片发育中的作用奠定基础。      

基于一体化关节的模块化六轴机器人技术研究

为适应不同应用场景机器人的定制化需求,研究基于一体化关节的模块化六轴机器人搭建技术。研制14和25两种型号关节,确定其机械与电气通信接口,并测试得到关节性能参数。选用BRR腕结构六轴机器人构型,通过MDH参数法得到该构型模块化机器人正运动学特性。通过分析机器人最大工况负载,研究臂展、加速度及负载之间关系。以设计的50 N负载机器人为例,仿真最大负载工况空间运动轨迹,并联合ADAMS软件进行动力学分析,验证机器人各关节的负载特性。基于模块化机器人技术,搭建两种臂展机器人,使用激光跟踪仪对机器人进行标定实验,并将机器人应用于巡检作业场景。结果表明：基于一体化关节的模块化机器人技术,可快速实现对臂展和负载的定制化需求。     

基于VERICUT的机器人数控加工仿真

VERICUT可以实现刀具轨迹仿真和机床仿真,在VERICUT的基础上,通过虚拟机器人建模,修改机器人参数文件和控制文件,使CAD／CAM系统中生成的NC代码可以直接驱动机器人完成仿真,并且通过实例展现了机器人仿真加工的全过程。以数控加工仿真为主要内容的虚拟机器人技术实现了与CAD／CAM软件的无缝连接,可以在计算机上解决实际加工中遇到的各种问题,缩短开发周期,降低生产成本,提高产品质量。     

基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划

在复杂零件造型及弧焊中,提出了基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划算法.该算法利用CAM中的造型及铣加工功能模块获得待加工工件表面信息,然后综合考虑机器人系统加工精度和加工速度的要求,采用累加弦长的三次参数B样条算法,调整和优化工艺参数,并将CNC轨迹转化成机器人运动轨迹.实验证明,该算法所生成的连续轨迹运动精度更高,运行更平稳,可满足面向复杂轮廓的现代高速高精度的机械加工要求.