基于安全性的自主环境探索算法的改进方法

文章首先基于机器人自主环境探索问题分析对比了基于SLAM算法的自主探索方法、快速探索树算法、Frontier-Based边界探索算法等的优缺点,并深入分析了Frontier-Based边界探索算法在实际应用中遇到的两个问题,文章针对以上两个问题提出了基于膨胀障碍物的边界提取改进方法和基于膨胀边界线的边界点检测改进算法。最后使用机器人操作系统和Gazabo等工具实验证明了改进算法可有效提高机器人在自主探索过程中的安全性和探索效率。