基于四足机器人的运动学分析与仿真

四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。     

电缆无电焊接专用焊钳的设计

设计一种电缆无电焊接专用焊钳,与焊接模具和焊药配合使用,可在无电源气源等能源和大型设备的条件下,对损坏的电缆进行永久性修复连接。专用焊钳能够固定可拆分式的焊接模具,并将被焊接电缆与焊接模具相对固定,携带方便、操作简单和可靠性高。     

全能纸张烘道设计

阐述全能纸张烘道系统主要组成,根据烘干物料的不同,选择红外线干燥或紫外线固化,烘干后经运风降温冷却,提高纸张的干燥效果.在红外线干燥组和冷却组均采用气流循环的结构,提高能量利用率.纸张烘干实验表明,该系统能够实现很好的干燥效果.     

一种基于空间连杆机构的仿生海龟模型设计

针对海洋敌对势力入侵问题，根据海龟扑翼运动机理，设计一种基于空间连杆机构的海龟扑翼仿生机构，并以此为主体，构思仿生海龟模型，仿生海龟模型主要由底盘及框架、扑翼机构、传动机构、监测及控制装置4部分组成，利用慧鱼创意组件搭建了原理模型。实践表明，空间连杆机构中的输出构件可实现转动和摆动两种运动，初步模拟海龟扑翼的动作，实现仿生海龟的自由游动。在原理上，该设备配以红外传感器、摄像头等装置，可以实现海上监测敌情、打击敌方有生力量等功能，维护海洋和平。