仿人机器人的步态行走设计与实现

迈进高速发展的智能时代,医疗、工业等领域对智能化产品需求越来越高,仿人机器人即是现代科技快速发展的高度智能产物之一。仿人机器人的步态行走设计采用STM32F103RBT6单片机作为主控芯片,系统包含六个舵机、开源舵机控制器、电源电路等,可分别进行上位机在线和脱机调试,实现直立行走、转弯、翻滚动作,动作流畅、运行稳定。     

国产威士忌加工过程中挥发性成分的变化及风味的形成

为研究国产威士忌顶空中的挥发成分形成的关键阶段,本文采用静态顶空-气相色谱质谱联用技术分析了国产威士忌生产各阶段酒体挥发成分,利用主坐标分析初步确定不同阶段威士忌分类的标准,进而采用正交偏最小二乘判别分析法（Orthogonal Partial Least Squares Discrimination Analysis,OPLS-DA）建立以此标准分类的模型。结果表明:不同阶段酒样在挥发成分的含量上有显著差异（α=0.05）,以是否浸泡为分类标准建立的OPLS-DA模型能将不同阶段威士忌酒样品明确分类。浸泡前后的关键差异化合物共有17种,其中11种成分（3-甲基丁醛、乙醛、癸酸乙酯、苯酚、糠醛、月桂酸乙酯、乙酸-2-苯乙酯、甲酸乙酯、乙酸、丁醛、十七烷）是由橡木引入到的酒体中的,除乙酸、丁醛、十七烷外,其余8种均对威士忌香气有贡献作用,橡木的引入会使得二甲硫醚、呋喃、己酸乙酯、丁醇、2-甲基-1-丙醇和正丙醇减少。说明浸泡阶段是国产威士忌挥发性风味成分形成的关键阶段。