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3.
针对连续体机械臂动力学建模困难,控制难度大的问题,使用特征建模的方法,用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先,通过对机械臂系统进行分析,使用特征建模得到等价的动力学模型,然后采用递推最小二乘法进行参数辨识,得到该特征模型的特征参数,最后,利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比,仿真结果表明,本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高,同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。 相似文献
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针对大规模非静止轨道(Non-Geo Stationary Orbit,NGSO)通信星座系统间同频干扰的实时性和突发性问题,将自适应波束成形技术的变步长LMS(Least Mean Square,最小均方误差)算法应用于NGSO间干扰场景。分析自适应波束成形技术的适用场景,选取OneWeb星座系统与Starlink星座系统的馈线链路间下行干扰场景进行仿真。通过对现有算法进行系统收敛速度、稳健性的性能比较,当NLMS(Normalization Least Mean Square,归一化最小均方误差)算法的参数μ0=0.6时,算法具有较快的收敛速度以及较小的稳态误差,因此运算量小、易于星上硬件实现。分别利用固定步长LMS算法、ENLMS(Error Normalization Least Mean Square,误差归一化最小均方误差)算法以及μ0=0.6的NLMS算法计算最优权向量,并应用于干扰仿真场景。结果表明,μ0=0.6的NLMS算法最能有效规避NGSO通信星座系统间的同频干扰,ENLMS算法次之,固定LMS算法的干扰规避效果最差。 相似文献
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随着建设新能源为主体型电网目标的提出,协调新能源主要形式之一的光伏发电系统配合传统水、火电同步机组参与电网频率调节是保证电网稳定运行的必要措施。针对包含光伏以及水火机组系统的二次调频过程,综合考虑系统中火电成本及污染,水电振动区等各类型机组在AGC环节中的特点,通过基于第三代非支配排序遗传算法(NSGA-III)的多目标进化算法对各类型机组出力进行协调优化。最后,在DIgSILENT软件中,搭建了包含光伏并网系统以及调频环节的IEEE 39节点仿真系统,通过与传统比例分配策略的对比验证了所提优化策略的优越性。 相似文献
8.
时间管理是工作流管理系统应提供的重要功能,其中一个关键问题是分析时间约束的可行性,并调整时间约束以避免可能出现的违反.然而,在高度不确定的工作流环境下,传统定性的时间约束分析结果过于严格.因此,提出概率时间约束工作流网来描述时间约束下的工作流流程.基于该网提出一种方法,以随机的形式分析活动满足时间约束的概率.该概率能帮助流程管理者灵活地分析时间约束的可行性,进一步为时间约束调整提供精确的指导.此外,用一个实际工作流管理系统中的例子验证工作的有效性. 相似文献
9.
传统工作流系统在对任务节点进行资源分配时,只进行了组织、角色、人员的分配,而较少对不同任务节点上执行人间的潜在关系进行建模.根据企业的实际应用需求,将这种潜在的约束关系提取出来进行建模,并以规则的形式进行定义.最后采用强有力的推理工具--规则引擎--来完成对定义的规则冲突检测以及规则的实现. 相似文献
10.
韩锐 《自动化技术与应用》2022,(8):158-160
针对现有非遗文化衍生产品自动分类方法未针对产品的等级进行控制,导致其查全率较低、分类结果不够准确的问题,提出基于统计模型的非遗文化衍生产品自动分类方法。通过层次分析法计算各指标权重值,选取分类指标;利用统计模型中的支持向量机进行产品分类指标中特征的提取运算,构建分类模型,实现产品的自动分类。实验结果表明,采用所提方法进行非遗文化衍生产品的分类后,查全率较高,耗时较短,提高了分类结果的准确性。 相似文献