基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

延长塔式起重机钢丝绳寿命的方法

塔式起重机起升机构钢丝绳的寿命问题一直是用户和生产厂关注的焦点。起升机构钢丝绳的寿命短则不仅影响塔机的使用性能 ,而且更重要的将成为塔机安全事故的隐患。由于钢丝绳失效快、日常检查疏漏而造成的人身、机械事故时有发生 ,近年来断绳事故有逐渐增长的趋势。根据事故分析可知 ,钢丝绳失效快并非完全是纲丝绳质量的原因。客观地讲 ,钢丝绳的质量随着人们质量意识的深化而在不断提高 ,其失效快的主要原因是随着建筑物越来越高 ,要求塔机起升机构卷筒的容绳量越来越大 ,加之工期紧则塔机利用率也越来越高 ,因此使得钢丝绳的使用工况变得…     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

三风道煤粉燃烧器的修复

我公司1000t／d干法水泥生产线使用三风道煤粉燃烧器，2002年10月发现燃烧器头部变形严重，主要表现在内风螺旋风翅磨损，因浇注料脱落致使内、外筒变形，火焰发散，调节困难。为节约资金，我公司决定自行修复。     

班级管理的几点建议

班级管理工作是搞好学校各项工作的基础,接手新班重在培养优秀的班委,搞好班风建设,实施情感教育,注重提高学生的综合素质。     

辽宁省水利工程综合信息服务系统设计与实现

根据水利信息化的基本特点和辽宁省水利信息化建设的实际情况,对基础数据进行合理划分,形成开放的、标准的、便于集成的数据库群。提供可基于水利地理信息系统数据平台及专业业务数据视图之上的能完整独立运行的综合服务系统。     

GPRS技术在负荷管理系统中的应用

随着下一代移动通信业务的发展,GPRS通信技术以其独特的优点得到了广泛的应用。针对供电企业管理自动化、网络化和信息一体化需求,通过采用一种GPRS通信网络的负荷管理系统架构,实现了基于GPRS技术的用电监控终端的设计。