醋酸杆菌发酵雪莲果生产果醋饮料工程放大实验研究

通过以雪莲果为主要原料在200L发酵罐中经过酒精发酵和醋酸发酵2个阶段,获得雪莲果果醋产物,总发酵时间为200h,醋酸浓度可达到24.18g/L,对发酵产物进行GC-MS分析,发酵产物中酸类物质的含量占82.34%,其中醋酸的含量占到总量的74.70%.该放大实验的研究为液态发酵果醋饮料的发展和技术提升提供了重要的基础.     

六自由度3-PRPS并联机器人工作空间分析

以六自由度3-PRPS并联机器人为研究对象,根据其机构特点,对其进行运动学反解分析.在运动学反解的基础上运用搜索法得到满足各约束条件时该并联机器人在定姿态下的工作空间,并研究了并联机器人在约束条件与给定的球铰安装方式下,上、下平台的比值p对机器人工作空间的影响.     

高精度螺纹磨床微机自适应控制系统

本文论述了高精度螺纹磨床微机自适应控制系统的测量和控制原理，推导出了实用的最小二乘实时辨识和加权最小方差控制的速推算法，并介绍了实施控制的微型计算机硬件及软件部分。最后还介绍了系统的实际使用效果、精度和特点。