基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

链烷烃的表面张力与内压

对Ｄａｖｉｓ和Ｒｏｓｓｅｉｎｓｋｙ提出的关系检验表明，液体的表面张力σ与Ｐ１Ｖｍ１／３之比不仅取决于温度，还与液体的种类有关，据此，建立了一个能由链烷烃的分子结构准确预测其表面张力的方法。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

电子商务中SET协议的安全缺陷研究

目前SET协议在电子商务交易中应用越来越广泛,因此,对SET协议的安全性的要求就越来越高。论文在SET协议的交易流程基础上,分析了其安全机制采用的技术和优点,指出了SET协议安全性存在的一些问题。     

“三软”煤层综放面特殊情况下支架拆除及沿空留巷

超化煤矿21091(西)综采工作面因出水造成工作面停产,在不超前15 m铺金属网的情况下进行支架拆除,并把原工作面留做炮采面切巷。根据实际情况制定了施工方案,并介绍了实施情况。     

抢占客厅 “等离子”行还是“液晶”行?

现在说起电视产品,相信绝大多数人脑海里第一个跳出来的就是“液晶电视”,不知何时众多消费者已经把“平板电视”等同于“液晶电视”了,造成等离子电视已经“过时”的概念。术业有专攻,其实对于大屏幕来说,等离子电视还是占据相当优势的。     

旅游的好选择——拍得丽数码相机和数码DV

不知道什么时候开始，数码两个字成为了人们常挂在嘴边的话题。现在的产品只要沾上了这两个字，价格就自然往上升，但随着数码相机越来越普及，即使高像素的DC也没有了以前那样的天价，开始低下了它们高贵的“头”。今天要介绍的DC产品是拍得丽的DC-S6，其630万像素已经使它成为国产的高端产品。