多传感器苹果采摘机器人定位系统研究

本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统.该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息,以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别,并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离,结合以上信息,应用直接推理的路标全局定位方法,实现苹果园中移动采摘机器人的定位.仿真实验表明,该系统具有较高的定位精度和鲁棒性,定位精度介于95.6～99.0%之间,符合苹果采摘机器人定位要求.     

以环境公平为导向促进公众健康的实践路径

在后疫情时代,人们越来越重视自身的健康状况.如何通过城市绿地环境的改造或建设,使其对公众的健康有公平的促进作用,是目前研究的热点.文章回顾了国内外历史上绿地发展的过程,探究了由于环境不公平,形成不同等级的优劣环境对于公众健康的影响以及产生影响的途径,分析目前环境促进公众健康公平所面临的挑战.通过一种跨学科的方法,将公众健康提出身体健康、心理健康、社会健康的观点和环境正义提出的分配公平、程序公平和背景公平结合起来,建立一个系统的连接的框架.为实现公众健康公平,提出城市绿地未来发展的相关建议.     

天然复方精油漱口水的研究

通过对口腔微生态的调研和漱口水现状的分析,研究了天然植物精油在漱口水中的重要作用,深入分析了薄荷精油、桉叶精油、生姜精油、水杨酸甲酯和柠檬精油的结构特点和作用机制,并对精油漱口水中使用的甜味剂进行对比分析,通过正交实验获得复方精油、甜味剂、木糖醇、氯化钠几种关键因素的添加量区间,结果表明天然复方精油漱口水利用植物精油较好的渗透效果,刺激口腔唾液流分泌,抑制菌斑生物膜的形成,达到清洁口腔、清新口气的效果,并通过关键因素分析获得舒适度更佳的精油漱口水。     

一个关于电子商务会话密钥产生方案

在B to B,C to C形式的电子商务中,人们希望进行网上贸易谈判。运用已有的加密技术,设计一种新的与认证中心挂钩的可验证双方身份的无密钥分配中心的会话密钥产生方案。     

低温条件下水解——AICS工艺在小城镇污水处理厂的应用研究

为了研究低温条件对水解—交替内循环活性污泥工艺(AICS)的影响,针对吉林省某市采用该工艺的污水处理厂冬季实际运行状况进行了监测分析.研究结果表明,低温对水解-AICS工艺的COD和氨氮去除效果影响较小,COD和氨氮的平均去除率分别达80％和70％以上,但低温限制了生物反硝化过程,冬季进水低负荷也限制了聚磷菌的好氧摄磷,使TN、TP的去除率下降;前端水解池的设置,有效提高了SCOD/TCOD,使溶解性有机物大大增加,有效改善了污水的可生化性.     

基于微更新的历史文化街区改造研究——以苏州大儒巷改造设计为例

历史文化街区的改造亟待适合的更新策略,引领其走向健康的发展模式.基于国内外微更新理论和实践的分析与总结,梳理出微更新的模式,并探讨历史文化街区微更新改造策略.提出选择小尺度的微空间、采取渐进式的微改造和形成低干预的微冲击三个阶段构建理论框架.以大儒巷改造为案例,微更新作为切入点,从微调流线、微改空间、微加文化三个方面对...     

超节水坐便器冲洗机理探讨

<正>随着日益严重的水资源紧缺,占人们生活用水20%~30%份额之重的坐便器的节水,已成为节水用具行业的热门话题。老式坐便器一次冲水量大于9升。节水型坐便器一次冲水量为6升。能否在6升的基础上再节水,已成为洁具行业的一个热点问题。现在有些坐便器厂商声称可做到一次冲洗水量为4     

VC、VE对添加碳氧血红蛋白香肠加工和贮藏过程中品质特性的影响

本文目的在于考察VC、VE对加入CO-Hb香肠加工和贮藏品质的影响,确定VC、VE与CO-Hb复合用于肉制品加工的可行性.结果表明,添加VC,样品a*值显著增加(P<0.05);添加VE,a*值显著下降(P<0.05).添加VC和VE,样品硬度和咀嚼性降低,凝聚性上升,弹性变化不显著.在贮藏期间,VC、VE均能稳定样品...     

基于图像的猕猴桃果实目标提取研究

对果实图像进行实时、准确的目标提取是猕猴桃采摘机器人研究的关键技术.本文在对各种背景图像进行颜色特征分析的基础上,利用RGB颜色模型中的R-B颜色分量实现图像分割,并通过对不同的阈值方法进行研究对比,最终确定采用阈值为93的固定阈值方法进行图像分割,实验表明其分割效率达到82%以上.