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混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究.对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律. 相似文献
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混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配 总被引:1,自引:0,他引:1
混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律. 相似文献
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介绍了广饶县地下水超采漏斗区进行农业水价综合改革实践的相关情况,对改革中农业灌溉水权的分配、农业水价的形成、用水量的计量、管护组织的组建及改革后取得的成效等进行了详细论述。 相似文献
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对宝鸡岩体王家山一带早侏罗世钾长花岗岩中的暗色包体进行了岩相学和矿物化学研究。结果表明,暗色包体显具有岩浆结构,发育大量针状磷灰石,可见由钾长石核、钠长石幔和更长石边所组成的具有复杂成分环带的环斑结构长石,黑云母和角闪石相对富MgO,属于镁质黑云母和镁角闪石,成分上显示壳幔混合成因。这些特征表明,暗色包体的形成经历了幔源岩浆注入壳源酸性岩浆的混合过程,指示秦岭造山带存在一期早侏罗世的壳幔岩浆混合作用。综合分析认为,此次岩浆活动和岩浆混合作用可能形成于非造山环境。 相似文献
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目的建立洁净室环境微生物16SrRNA序列数据库为洁净室环境,评估实验室质量控制,为检出菌溯源分析提供依据。方法采集洁净环境中微生物,使用MegAlign软件Clustal-V法、MEGA6软件NJ法构建进化树,分析其种属特异性。结果本研究共采集到25株微生物,16SrRNA序列分析结果判定葡萄球属8株占32%,芽孢杆菌属12株占48%,5株菌分别属于其他5个属。表面微生物有7株,占28%,沉降菌8株,占32%,浮游菌10株,占40%。结论基本了解洁净室环境微生物构成,初步建立洁净室环境微生物16SrRNA序列数据库,为今后实验室质量控制和检出菌溯源提供基础数据和方法。 相似文献
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将峰时效态Al-Er-Zr/Hf合金依次在450℃、500℃高温退火,探讨Al-Er-Zr/Hf合金析出相的高温粗化行为。结果表明:经450℃退火处理时,Al-Er-Zr/Hf合金硬度明显下降,电导率先下降后上升,且经450℃×100 h退火后的电导率高于峰时效态;再经500℃退火处理时,Al-Er-Zr/Hf合金的硬度及电导率变化均与450℃退火类似,但500℃×100 h退火后的Al-Er-Zr/Hf合金电导率值要低于500℃×100 h退火前;Al-Er-Zr/Hf合金中析出相的粗化过程符合LSW理论,其粗化过程主要受Zr、Hf原子扩散控制;Hf元素的添加能降低析出相的高温粗化速率,而且含量越多,效果越明显。 相似文献
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