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从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性. 相似文献
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MCT8000运动控制卡在切割行业中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍一种采用国产MCT8000F4伺服运动控制卡开发的新型数控切割机控制系统。该系统实现了氧切割和等离子切割两种形式,不仅具备加工中暂停、继续、沿原轨迹返回,调速和支持G代码等功能,且可以对加工图形进行镜向、旋转、无级缩放处理,以及在线实时调速和轨迹动态跟踪。可作为开发新一代数控切割控制系统的一种有效的解决方案。 相似文献
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一种改善测量系统动态特性的数字补偿方法 总被引:9,自引:0,他引:9
本文研究了提高和改善工程测试系统动态特性的原理和方法,并针对线性时不变系统提出了一种实用的数字补偿方法以及相应的计算机控制系统,由于在补偿方法中采用子数字滤波和样条插值技术,使得所建立的控制系统对任意的输入作用都具有良好的稳定性和补偿效果。 相似文献
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基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统 总被引:6,自引:0,他引:6
应用国产MCT8000运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构机器人控制系统,本文介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开发式结构机器人控制系统的应用实例。 相似文献
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一种空间飞行器姿态控制非线性模型的预测控制新算法 总被引:1,自引:0,他引:1
空间飞行器的姿态控制受到诸如带时延的非线性动态特性、模型和参数的不确定性等因素的影响 ,其控制相当复杂。传统的控制技术 (如PID控制 )对控制对象的过程模型要求较高 ,且不能解决过程控制中非线性、时变、控制输入的约束性等因素的影响 ,其控制所能达到的性能和效率也远不够满足当前飞行器的控制要求。该文将介绍一种新型的基于控制输入的函数空间最优化的模型预测控制算法 ,称为函数空间模型预测控制 (F -MPC)。该法可用于线性和非线性系统 ,对过程模型要求不高 ,能在控制输入约束条件存在的情况下通过在线优化使系统很好地跟踪期望轨迹 ,并且解决了PID控制所遇到的问题。同时 ,将该算法用于空间飞行器的姿态控制仿真 ,仿真结果表明控制效果很好。 相似文献
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距离误差模型在机器人精度研究中的应用 总被引:11,自引:0,他引:11
从所周知,空间任意两点在不同正交坐标下的坐标是不同的,但其距离却是相同的利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型,研究表明,距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果,本文论证一般机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系,并给出了机器人距离误差模型在PUMA560机位置误差补偿中的应用情况。 相似文献