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针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础. 相似文献
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发挥企业党组织的政治核心作用,是探索符合市场经济规律和我国国情的企业领导体制的一个重要组成部分。随着国有企业三年解困目标的确定和实施,企业党组织应抢抓机遇,积极研究和探索国有企业在改革改制中如何发挥政治核心作用,促进企业发展 相似文献
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介绍了一种利用CCD线阵测量扭振动衰减的装置,不仅能代替常规的光杠杆人工标尺读数,也可代替用光电池接收文件的方法。从而使振动的衰减即内耗的测量精度大幅度提高。 相似文献
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不同典型气候区内建筑屋面及外墙使用隔热涂层后节能作用的分析与评价 总被引:2,自引:0,他引:2
利用典型气象年逐时数据,讨论寒冷、夏热冬冷和夏热冬暖地区典型城市的建筑在屋顶和外墙上使用低太阳辐射吸收率的隔热涂层后,全年空调和采暖能耗变化的情况。发现在属寒冷地区的北京使用隔热涂层,建筑冬季采暖能耗的增加量超过夏季空调能耗的减少量,这类地区更适合使用降低热损的保温层;在属夏热冬冷地区的上海,隔热涂层对全年能耗的影响与冬季采暖的方式有关:当采暖的能效比(EERh)与空调能效比(EERc)满足EERh/EERc<1.24时,使用隔热层全年没有节能收益;而采用集中暖气供暖方式(EERh=4.3),无保温层的建筑加装隔热涂层后,全年节能收益可达5.54kWh/m2,有保温层的建筑加装隔热涂层,全年节能收益也可达1.28kWh/m2。在属夏热冬暖地区的广州,与使用保温层相比,使用隔热涂层降低建筑空调能耗的效果更显著,全年单位面积节能收益是加装保温层时的2.65倍。 相似文献
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在进行土-结相互作用振动台试验中,最常用的盛土容器为叠层剪切箱。但目前已研制出的剪切箱还只能进行一个水平方向的剪切运动,不能满足我们对三维土-结相互作用研究的要求。本文在总结国内外研制叠层剪切箱经验的基础上,研制出了刚度可调的三维叠层剪切箱。通过三层三跨地下结构砂土夹层试验,证明了本剪切箱不但能够进行三维土-结相互作用振动台试验,而且能够很好的解决模型箱的边界效应问题。同时,针对不同试验中所选择的模型土种类的不同,可以调整剪切箱的刚度,以满足试验对降低模型箱边界效应的要求。 相似文献