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曲线焊缝弧焊机器人和变位机之间协调运动的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
对曲线焊缝焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系进行了研究。针对二自由度旋转倾斜变位机和六自由度弧焊机器人组成的工作站,通过采用船形焊缝约束以及机构运动学分析方法,解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦以及系统各关节的运动解析,为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。 相似文献
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基于小生境技术的任意多边形优化排样 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了将任意多边形在矩形板料上的排列方式转化为特定编码的方法;建立了编码和排样方式的映射模型,并采用基于小生境的遗传算法(niched genetic algorithm)对排样过程进行了优化;详细介绍了多边形包络矩形的简化算法以及优化过程,并通过一个实例,分析了所提出的方法的优缺点。 相似文献
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