神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述

无人驾驶车辆自身具有强烈的非线性、信号时延和参数不确定性,对它的控制还受到道路附着系数的变化、侧向风等外界因素影响。因此传统控制方法往往难以对其稳定和精确地控制。神经网络所具有的学习能力、自适应能力和近似非线性映射的能力,为解决车辆模型参数的不确定性、外界的扰动以及车辆自适应控制问题提供了有效的途径。针对上述几个方面,对近几年国内外学者将神经网络应用到无人驾驶车辆运动控制中所取得的成果与进展进行了归纳分类,分别介绍了应用情况并对优缺点进行评价。最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题,并展望了可能的发展方向。      

微机可控硅PID技术在温度控制中的经济效益分析

本文通过微机可控硅PID技术与位式控制在控制方面的优缺点的对比分析,在节能性、提高产品质量、降低生产成本方面,前者有巨大的优越性。     

非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制

针对无人车在非匹配不确定性影响下的路径跟踪控制问题,设计一种基于线性矩阵不等式（LMI）的滑模控制器.首先,根据车辆运动学和动力学方程,同时考虑轮胎侧滑造成的不确定性、车辆侧偏约束以及随机干扰影响,建立车辆非线性不确定系统模型;然后,提出一种线性滑模路径跟踪控制方法,给出线性滑模面存在的充分条件,并推导出线性滑模面存在的显式公式,以保证约束于该滑模面的降阶等价系统的二次稳定性;最后,在SerretFrenet坐标系下验证车辆单、双移线运动时的路径跟踪控制效果.仿真结果表明,所设计的滑模控制器可以保证对参考路径的稳定跟踪,具有较强的鲁棒性.     

浅谈燃气汽车的发展

随着我国经济的快速发展，机动车的保有量急速上升，目前，我国汽车的保有量已超过1500万辆，而且每年以10％的速度在递增，汽车保有量的增加，在促进国民经济增长的同时，也将带来巨大的环境压力和能源紧张问题。     

高速光纤通信系统中高阶PMD补偿方法的研究

简要分析了偏振相关色散对光通信系统性能的影响,在分析二阶段补偿方法的局限性的同时,对高阶PMD及其补偿问题进行了分析与讨论,提出了一种三阶段高阶偏振模色散补偿方案,从理论上分析了它同时补偿偏振相关色散和偏振主态旋转的可能性,并就工作方式、控制算法和补偿理论进行了较为详细的分析与描述.     

基于DSP和FPGA的通用数字信号处理系统设计

在当前的电子技术领域当中,电子设备的功能、结构等,都日趋复杂,对于内部使用的数字信号处理系统,在功耗、体积等方面,都提出了更高的要求.对此,在数字信号处理系统的设计当中,应当注重低功耗、小体积的要求.在实际应用中,基于DSP和FPGA的通用数字信号处理系统,具有较为良好的优势,因此本文对其总体设计、硬件设计、软件设计等进行了研究.     

速度测量不确定性影响下的无人车路径跟踪预瞄控制EI北大核心CSCD

预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数,其选取往往依赖于车辆行驶速度.然而,车速的测量不可避免存在偏差,这必将影响系统的预瞄控制性能.本文针对这一问题,在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上,提出一种基于线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法.首先,选取车速和预瞄距离为调度变量,将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统.然后,针对无人车系统状态的不完全可测性,设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器.最后,给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.     

超高砼墙一次完成浇筑施工的要点

介绍了磐石市柳杨水库除险加固工程溢洪道13m高的边墙、中墩砼通过模板工程一次完成制作和安装的技术要点,总结了实现超高砼墙一次浇筑的工艺流程特点,并提出采用这种施工工艺墙宽必须大于50cm,的建议。     

零电流开关大功率DC/DC双全桥变换器设计

提出了一种基于双全桥结构的单向零电流开关大功率（兆瓦级）DC/DC变换器,该变换器通过采用两个全桥变换器来实现零电流开关,实现了较低的功率损耗和输出滤波电感。为了验证提出的变换器在大功率应用中的有效性,构建了小型样机并在大功率直流电网进行了实际测试。实验证明,相比传统的两种单向大功率全桥变换器,提出变换器所需的滤波电感和半导体器件的功率损耗均较少,分别仅为1.72mH和924.5kW。     

车辆跟踪的遮挡推理算法研究

现代社会中越来越多的车辆运输，造成了交通事故、效能堵塞等严重的问题，交通检测成为了一项越来越不可缺少的技术，它凭借先进的技术来训证道路交通的安全性和高效性。对于这项技术，到目前为止已经取得了很大的发展，但也存在许多问题，尤其是车辆间相互遮挡问题将会影响道路交通检测的准确度，本文讲述一种新的算法来分离跟踪挡车辆，并表述所得的试验结果，在这里，在运用成像知识的同时，也有效的利用道路的几何结构信息。