基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制

针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束.关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有...     

基于一维火焰炉的小颗粒油页岩燃烧特性试验研究

基于一维炉火焰试验台,针对北票低热值小颗粒油页岩与褐煤在不同掺混比例、颗粒粒径下的污染物生成规律以及炉内燃尽率的变化趋势进行试验分析,初步掌握了油页岩在多种工况下的燃烧情况。分析结果表明,随着油页岩掺烧比例增大,炉内污染物的排放量呈上升趋势,SO₂的最大生成量为2 845 mg/m³;掺混小粒径颗粒的燃料在一维炉内具有更好的燃烧效率;当粒径较大时,燃料在一维炉内的燃尽程度仅为小粒径的83%～89%。     

重塑非饱和黄土中水-气两相运移规律研究

黄土区水分入渗的实质是水、气两相运移共同作用。长时间强降水影响下,水分入渗更易在远离边坡的土层底部形成封闭条件,而在靠近边坡区域形成开放条件。为深入剖析黄土中水-气运移规律,分别在封闭和开放条件下进行了重塑土柱试验,并统计分析了土柱内实测的含水率和气压数据。结果表明:在开放和封闭条件下,湿润锋运移速度初始时最大;体积含水率均为先增大后减小,封闭条件下含水率减小后趋于稳定,而开放条件下含水率仍存在小幅波动;开放条件下气压差先增大后减小,最后在0附近振荡,而封闭条件下浅层气压差波动上升,深层气压差振荡后减小趋于稳定。因此,在滑坡治理过程中应同时考虑水、气两相共同的影响,制定更为全面、高效的防治措施。     

榆林地区降水特征分析及降水量预测

依据榆林地区1951—2015年逐日降水资料,应用Mann-Kendall非参数方法(M-K法)、改进后的有序聚类分析法等方法综合分析榆林地区的降水特征,对比改进前后的有序聚类法对突变点识别的精度,并结合加权马尔科夫链及模糊集理论对其未来10 a的降水量进行预测。结果表明：榆林地区降水年内分布极为不均,M-K法求得的春、夏、秋、冬统计检验量Z值分别为0.861、0.503、1.358、6.960,说明年内降水量的趋势检验结果与线性趋势分析的结果吻合,其多年年际变化Z值为1.40,呈递增趋势;改进后的有序聚类法识别的降水突变年份较改进前更加精确,计算结果表明降水量在2000年和2011年发生突变;加权平均马尔科夫链及模糊集理论预测未来10 a内的降水量呈增加趋势,预测降水量均值为433.2 mm,增加幅度为47.0 mm/10 a。     

冲模机快速闭式液压系统设计及其主参数仿真优化北大核心CSCD

为了解决冲模机对最大冲裁速度的限制问题,设计了一种快速闭式液压系统。在进行快进、快退的过程中,主缸在快速缸的带动下实现被动升降,由柱塞缸与充液阀共同构成快速闭合系统;进入冲裁阶段时,蓄能器与定量泵一起组成油源,将油液压入柱塞缸中。仿真结果表明:当充液压力降低后,蓄能器表现出更快的反应速度,预充压选择7 MPa作为最优值;在满足充液速度不对冲裁频率造成影响的条件下应选择更大的体积,最终选择40 L作为最优体积;设定充液阀的最优初始开口量为5.0 mm时,存在一定程度的超调量,可以根据负载进行快速反应;节流孔直径为Φ2.0 mm时,可以在最短的时间内进入稳定状态,并且不会引起波动现象,表现出了优异的调速性能。