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多关节机器人的工作空间是反映机器人运动能力的一个重要指标。提出了一种简化的多关节机器人工作空间仿真方法,可以不用求解正运动学方程,只要根据简单的机器人关节变换参数就可以通过仿真迅速得到其运动空间。以Brokk50机器人为例,首先建立其D-H变换坐标图并确定变换参数,然后以Matlab为仿真工具建立仿真模型并验证参数正确性,最后运用提出的新方法快速求出其运动空间。从而能够为多关节机器人的设计改进、遥操作和轨迹规划等工作提供参考。 相似文献
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按照生态农业工程理论和抗旱节水工程技术要求,对棉花转基因抗旱品种、不同密度、不同基肥N、P的施用量进行田间水分胁迫综合试验.经在关中灌区3年试验研究结果表明:密度以每公顷种植7.5万株比种植4.5、6万株分别增产671.854、83.30 kg,增产57.49%和41.36%.品种陕402(早熟)、陕576(中早熟)分别比中棉所41(中熟)增产16.62%和16.17%.施磷酸二铵比尿素增产,每公顷施1502、25 kg分别增产11.35%和10.53%.抗旱节水农业工程育种和农艺节水工程技术结合,不仅可降低生产成本44%~47%,还可提高产量和品质,增收1 050~5 000元/hm2,同时节约了水资源,保护了农业生态环境. 相似文献
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探讨了一种基于机器视觉的PCB自动装配线多焊盘实时定位方法。采用多分辨率图像金字塔匹配策略,利用模板图像与待搜索图像的灰度特性,使用圆投影匹配进行初始候选匹配点的选取,得到一系列的候选匹配子图;使用SIFT算法对候选匹配子图和模板图像进行特征匹配,确定对应匹配点,消除误匹配的候选子图;根据点的模式匹配,确定大致的旋转角度,使用重采样和插值的方法计算精确的旋转角度。实验表明,该方法可以准确、实时地实现目标定位。 相似文献
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针对机械臂在运动控制系统中,控制实时性不强的问题,提出了一种基于多自由度(DoF)机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法.为验证所提方案的有效性,以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象,并采用MATLAB进行了系统设计.整体设计分为机械臂的应用程序接口(API)设计、控制系统与任务调度设计和机械臂位姿解算与姿态记录设计.设备的API和控制系统与任务调度采用分模块处理.系统控制部分采用分级任务调度.系统结构为多通道控制信号流和多反馈回路相结合的控制结构.实验结果表明:系统调度执行耗时小,由初始化到首次任务调度执行时间能够控制在0.5 s以内,任务切换调度与执行时间控制在0.12 s以内.系统实时性和动态特性均能满足机械臂控制要求. 相似文献
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李志雄史思总王姮赵建强 《计算机仿真》2016,(5):280-284
在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题。为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和Soildworks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考。 相似文献
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基于L-M算法的BP网络在变压器故障诊断中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
针对传统 BP 神经网络算法在变压器故障诊断中存在的收敛速度慢、容易陷入局部极小值的问题,通过对基于Levenberg-Marquardt 算法的 BP 神经网络进行深入研究,并最终应用于变压器故障诊断.该算法通过优化 BP 神经网络的搜索方向,加快了网络训练速度,提高了网络训练的精度.通过对实例数据仿真,证明了本方法能够有效地诊断出变压器的故障,为变压器故障诊断提供了一条新途径. 相似文献
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针对传统虚拟装配系统存在人机交互视角单一,操作者因视觉信息不足致使训练效率不高、极易产生训练疲劳的问题,提出了多维视觉几何匹配方法。该方法根据装配对象的位置信息,通过几何法引入多个视觉点,解决装配过程中的视角信息反馈不足问题。为验证该方法的有效性,在Visual Studio 2010开发环境下,搭建了基于Geomagic Touch力反馈设备的虚拟装配系统。将力反馈设备作为人机交互实体装置,由3DSMAX绘制虚拟装配系统中的目标物体,经由Open GL进行渲染并显示。试验结果表明,与传统单一视角的装配系统相比,该方法缩短了35%以上的操作者训练时间,有效解决了视觉信息反馈不足的问题,提高了操作者在装配中的训练效率,同时优化了人机交互性能。 相似文献