动态补偿逆的非线性内模控制在机器人中的应用

针对机器人的非线性不确定性和传统非线性内模控制在控制上存在的不足．提出一种基于动态补偿逆的非线性不确定系统RBF内模控制,在引入RBF建立逆模型的同时．将无模型自适应控制方法作为附加控制器,用于在模型偏离被控对象时在线修正逆模型。仿真结果表明,本文提出的方法不仅对机器人系统的常量摄动具有较好的鲁棒性,对时变不确定性仍能保持较好的跟踪效果．具有较好的实时性、鲁棒性和在线校正功能。     

图像处理技术在高压除冰机器人视觉系统中的应用

除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。     

冷却塔中雨区的水滴当量直径

本文给出了在两个横流式试验塔上所进行的淋水阻力试验的结果。利用此结果,通过数值计算,算出了相应于两种试验条件下的水滴当量直径,一个d=2.6mm,一个d=2.8mm。利用此当量直径,就可以通过数值计算方法,算出逆流式自然通风冷却塔雨区的通风阻力。     

在线监测与故障诊断系统在乌金峡电站的应用

详细介绍了乌金峡电站在线监测系统及故障诊断系统的特点及机组、主变、公用设备等单元实现的功能及结构。