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飞翼布局无人机滑跑纠偏控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机构纠偏效率在滑跑过程中变化较大,以及阻力方向舵和刹车机构兼具减速和纠偏功能的特点,提出采用加权伪逆法对偏航力矩及阻力控制指令进行动态控制分配。结果表明,自抗扰滑跑纠偏控制律能够能有效观测并补偿跑道环境影响造成的强烈干扰及侧风干扰,加权伪逆法能够对偏航力矩和阻力指令进行动态分配,并使各执行机构使用量处于正常范围以内。 相似文献
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介绍了曲轴的动平衡原理、EA211曲轴的生产及加工工艺,分析了曲轴动平衡的影响因素,并采取了相应的改进措施:(1)将钻中心孔位置参数由仅对X轴方向补偿-0.3~+0.3 mm改为同时对X轴和Y轴方向进行补偿;(2)保证每个成品箱内的曲轴为同一模具编号,上线时将同一模具编号的曲轴集中加工,避免各模具编号的曲轴频繁切换;(3)将模具结构改为整体的空心型板,在固定框上方放置一块平板,模样直接通过螺栓固定在平板表面,并用可以沿轴向活动的销子使模样定位,消除模样加热膨胀对螺栓的应力;(4)型壳涂上热熔胶后,使用专用的粘接板将其压紧,保证型壳粘接过程中保持平直状态。工艺改进后,曲轴的动平衡合格率由89.05%提高到99%以上。 相似文献
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建筑消防与给排水施工中的一些问题 总被引:1,自引:0,他引:1
阐述了自动喷水灭火系统施工、硬聚氯乙烯排水管的施工和无规共聚聚丙烯(PP-R)管道的施工中要注意的几个问题,并提出了解决办法. 相似文献
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一、前言美国加州工业大学P.Duwen教授等于60年代着手研究非晶态合金,但是,当时尚未考虑其实用性。及至70年代,美国的联合公司(Allied Corp)着手开发,接着就进入了实用合金的生产。目前先进工业国竞相研制和进入实用合金生产阶段。在世界各国 相似文献
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本专利为高磁感取向硅钢片的生产方法,其特点是,在热轧板高温连续退火后的冷却中,连续或分段对整个钢卷轧向进行可变冷却,以使对钢卷轧向热轧精轧的高温部位进行急冷,低温部位进行缓冷。一次冷轧轧成最终板厚。本专利的目的是提供一种工业性生产方法,生产出轧向具有均匀优良磁性的高磁感取向电工钢板成品,其要点:将含Si<4.0%、C<0.085%、酸溶铝0.010~0.065%、总N0.003~0.010%的钢水,连铸或模铸后开坯轧成板坯;经热轧轧成热轧板卷;高温退火后进行急冷;一次冷轧轧成最终板厚;在湿氢保护气体中进行连续脱碳退火,进一步在 相似文献
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