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1.
以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100%.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入. 相似文献
2.
针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况,为了避免发生空中交通安全事故,提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先,该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标;接着,采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹;然后,通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交,来判断无人机是否会进入禁飞区。同时,所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块,来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后,通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性,表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。 相似文献
3.
4.
深度回声状态网络是回声状态网络与深度学习思想的结合,合理选取不同谱半径的内部状态矩阵和弱积分参数能有效增强深度回声状态网络的多尺度时域特性。利用数据可视化分析输出矩阵在不同网络层中的分布关系,发现高层网络中部分神经元处于饱和工作状态且该状态抑制了网络动态预测能力。提出一种深度回声状态网络的输入矩阵自适应算法,在对网络内部状态的均值和方差进行递推估计的基础上判断神经元饱和状态,通过自适应调整各层输入权重的值来增强神经元动态性。数值计算结果表明,基于输入尺度自适应算法的深度回声状态网络相对同等规模的单层回声状态网络对于动态系统的预测精度有成倍提升。 相似文献
5.
6.
以N,N-二甲基乙醇胺、酰氯和丙磺内酯为原料,合成了系列磺基甜菜碱型两性表面活性剂;并通过红外光谱对目标产物进行了结构表征,结果表明产物的分子结构与设计的分子结构相符。采用滴体积法对两型表面活性剂的表面性能进行了测定;其中SB9-coo-2-3的临界胶束浓度(cmc)为23.550×10-4mol.L-1,cmc为31.006mN.m-1;SB11-coo-2-3的cmc为9.908×10-4mol.L-1,cmc为27.669mN.m-1;SB13-coo-2-3的cmc为1.968×10-4mol.L-1,cmc为24.932mN.m-1。结果表明,随着烷基链长的增加,系列磺基甜菜碱cmc呈指数下降,cmc逐渐下降,表面活性逐渐增加。 相似文献
7.
8.
关于哈尔滨石化公司硫磺回收装置开工初期一级冷凝冷却器出现管束干烧泄露,造成装置停工,就设备设计选型和操作上的问题进行探讨. 相似文献
9.
10.
俞孔坚 栾博 黄刚 闫斌 单美娜 郑军彦 凡新 李世征 拜真 安建飞 陈琳 游宏凯 曹业奇 邓彰 杨晔 李悦 刘德华 白洁 任轶珍 刘拓 宋旭 张小峰 曹军营 张晋丰 《建筑技艺》2015,(2):92-101
<正>1项目综述通过一系列再生设计技术,特别是减缓雨水径流的措施,将一条渠化混凝土河流及一片恶化的城市边缘地区转变为湿地公园。该公园作为全市生态基础建设的重要组成部分将提供多重生态系统服务,包括雨水管理、水体净化、原生栖息地恢复,并将创造一个供集会及审美享受的公共空间。2项目介绍2.1目标和挑战六盘水是一个于20世纪60年代中期建立起来的工业城市,以其凉爽的高原气候而著称,城市被石灰岩的山丘环抱,水城河穿城而过。城市人口密集,在60km~2的土地上居住了约60万的人口。作为改善环境的重要举措之一, 相似文献